OpenCV（C ++） - 根据已知的3D对象和摄像机位置计算图像的2D坐标

Posted 2021-04-21

所以我已经知道了3D摄像机的位置以及世界框架中物体的位置和大小，以及相机矩阵和先前摄像机校准的失真系数。

我需要解决的是对象的2D图像坐标。让我们说对象是一个具有世界位置objPos和半径objRad的球体，所以我想找到的坐标图像将是一个图像位置imgPos和radius imgRad的圆。

我该怎么做呢？

干杯

答案

在OpenCV中存在一个在（相机）图像上投影3D坐标的功能 - projectPoints在我看来，您拥有调用此功能所需的一切。论点是：

1. 要投影的3D坐标
2. 旋转你的相机 - rvec
3. 相机的位置 - tvec
4. 相机矩阵 - 来自您的校准
5. 相机失真系数 - 来自您的校准
6. 产生的2D图像坐标

如果你有4x4矩阵形式的外在相机参数，你必须从中提取rvec和tvec（see here）。

举例来说：我会生成具有相应半径的球体的3D坐标。在下一步中，我将使用上述方法投影这些3D坐标。