来自epipole和图像点的极线

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了来自epipole和图像点的极线相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

我必须使用这个模型确定极线:

enter image description here

我读了一些书和维基百科文章。但我无法弄清楚,这意味着什么:

没有XXA

其中l2是右/第二图像中的核线(红线),x2是对象x的右图像中的图像点。

我的问题:正如我所假设的,点e2和x2位于右图像平面,这意味着它们的交叉积(在公式l2中)垂直于图像平面,因此不能在图像平面中,如红线是。

我理解错了什么?

答案

你可以在2D中写出直线的方程,

ax + by + c = 0 

作为点积

l . x = 0

其中l = [a b c]'是线,x = [x y 1]'是线上的一个点。因此,lx是正交的。

在第二张图像中,e2x2都应位于极线l2上,意思是

l2 . e2 = 0, l2 . x2 = 0

因此,l2e2x2正交。你可以通过他们的叉积找到一个与e2x2正交的向量。因此,我们可以说l2 = e2 x x2

你可以看到l2 . e2l2 . x2确实是0,使用三重产品属性。

l2 . e2 = e2 . l2 = e2 . (e2 x x2) = x2 . (e2 x e2) = 0
另一答案

您不应该将这些点视为图像中交叉的2D点,这是您混淆的根源。

使用3D矢量定义十字架

      |e2x|       |x2x|
l2 =  |e2y|   X   |x2y|
      | 1 |       | 1 |

并且在得到结果l2(3D矢量)之后,你应该将其标准化以便这样做

l2x^2+l2y^2=1

以上是关于来自epipole和图像点的极线的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

来自 FragmentActivity 的片段在某些设备上不显示背景图像

如何在来自 Firebase 存储的片段 ImageView 中显示图像

双目立体匹配中的核线约束[极线约束]

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