来自epipole和图像点的极线
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了来自epipole和图像点的极线相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
我必须使用这个模型确定极线:
我读了一些书和维基百科文章。但我无法弄清楚,这意味着什么:
没有XXA
其中l2是右/第二图像中的核线(红线),x2是对象x的右图像中的图像点。
我的问题:正如我所假设的,点e2和x2位于右图像平面,这意味着它们的交叉积(在公式l2中)垂直于图像平面,因此不能在图像平面中,如红线是。
我理解错了什么?
答案
你可以在2D中写出直线的方程,
ax + by + c = 0
作为点积
l . x = 0
其中l = [a b c]'
是线,x = [x y 1]
'是线上的一个点。因此,l
和x
是正交的。
在第二张图像中,e2
和x2
都应位于极线l2
上,意思是
l2 . e2 = 0, l2 . x2 = 0
因此,l2
与e2
和x2
正交。你可以通过他们的叉积找到一个与e2
和x2
正交的向量。因此,我们可以说l2 = e2 x x2
。
你可以看到l2 . e2
和l2 . x2
确实是0
,使用三重产品属性。
l2 . e2 = e2 . l2 = e2 . (e2 x x2) = x2 . (e2 x e2) = 0
另一答案
您不应该将这些点视为图像中交叉的2D点,这是您混淆的根源。
使用3D矢量定义十字架
|e2x| |x2x|
l2 = |e2y| X |x2y|
| 1 | | 1 |
并且在得到结果l2(3D矢量)之后,你应该将其标准化以便这样做
l2x^2+l2y^2=1
以上是关于来自epipole和图像点的极线的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
来自 FragmentActivity 的片段在某些设备上不显示背景图像