Eigen C ++;具有Eigen :: Transform的欧几里德变换

Posted 2021-04-12

给定旋转矩阵3x3 R和3维平移向量t的欧几里德变换，如何使用Eigen::Transform实现欧几里德变换？

X = R * X + t

我目前的方法无效：

Eigen::Transform<Type, 3, Eigen::Projective>  transformation;
...

Eigen::AngleAxis           rotation(R);
Eigen::Translation<Type,3> translation(t);

transformation = translation * rotation;

现在，我想逐列地应用于更大的矢量集，即3xN矩阵X，其中每列代表要变换的矢量，即

 X = transformation * X

但是，这不起作用并产生一个断言：

test-depth.exe: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:133: Eigen::Product<Lhs, Rhs, Option>::Product(const Lhs&, const Rhs&) [with _Lhs = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; _Rhs = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; int Option = 0; Eigen::Product<Lhs, Rhs, Option>::Lhs = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; Eigen::Product<Lhs, Rhs, Option>::Rhs = Eigen::Matrix<double, -1, -1>]: Assertion `lhs.cols() == rhs.rows() && "invalid matrix product" && "if you wanted a coeff-wise or a dot product use the respective explicit functions"' failed.

答案

MBo的评论是对的，你使用了Projective变换，它涉及完整的齐次坐标。如果你想在引擎盖下使用Affine矩阵，你需要使用AffineCompact变换或3x4。