伺服电机的曲线运动

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了伺服电机的曲线运动相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

我正在尝试使用我的XE166设备控制工业交流伺服电机。

控制器使用PULSE和DIRECTION控制与伺服控制器连接。

为了实现无冲击运动,我一直在尝试创建S曲线运动曲线(电机速度v / s时间)。

计算瞬时速度是没有问题的,因为我知道电机每脉冲移动的距离和脉冲持续时间。

我需要了解如何得到一个我可以使用的数学方程式,这将告诉我将第n个脉冲持续时间作为S曲线的速度曲线。

由于这些必须是任何需要运动控制的领域(机器人,CNC,工业)的共同要求,因此必须有一些标准参考

答案

步进周期是运动曲线上相隔一步的两个位置之间的时间差。如果位置由X(T)定义,则步进时间需要反函数T(X),并且任何给定的步长周期是P = T(X + 1)-T(X)。在具有有限处理能力的微控制器上,通常用近似值求解 - 对于二阶恒定加速度运动,Atmel has a fantastic example using a Taylor series approximation for inter-step time (Application note AVR446)

另一种适用于高阶曲线的解决方案涉及根求解。为了求解T(x0),设U(T)= X(T)-x0并求解U(T)= 0。

对于恒定的加速度曲线,二次公式很好(但需要平方根运算 - 通常在微控制器上很昂贵)。对于冲击限制运动(三次多项式最小值),可以使用iterative root solving algorithm找到根。

以上是关于伺服电机的曲线运动的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

MATLAB画三维空间小球沿给定轨迹曲线运动~

小球沿贝塞尔二阶曲线的运动

144.绘制布朗运动曲线

步进电机S曲线加减速控制生成器-VB6.0实现

Android UIPath 测量 PathMeasure ③ ( 使用 PathMeasure 绘制沿曲线运动的小球 )

如何跟踪触摸时的手指运动以绘制平滑曲线?