使用pymavlink库接收和发送mavlink消息

Posted 2021-04-08

我在QGC（地面控制站）和Python车辆之间创建了一个代理。这是代码：

gcs_conn = mavutil.mavlink_connection('tcpin:localhost:15795')
gcs_conn.wait_heartbeat()
print("Heartbeat from system (system %u component %u)" %(gcs_conn.target_system, gcs_conn.target_system))
vehicle = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:5760')
vehicle.wait_heartbeat() # recieving heartbeat from the vehicle
print("Heartbeat from system (system %u component %u)" %(vehicle.target_system, vehicle.target_system))
while True:
     gcs_msg = gcs_conn.recv_match()
     if gcs_msg == None:
         pass
     else:
         vehicle.mav.send(gcs_msg)
         print(gcs_msg)

     vcl_msg = vehicle.recv_match()
     if vcl_msg == None:
         pass
     else:
         gcs_conn.mav.send(vcl_msg)
         print(vcl_msg)

我需要接收来自QGC的消息，然后将它们转发给车辆，并从车辆接收消息并将其转发给QGC。当我运行代码时，我得到这个error。

有没有人可以帮助我？

答案

如果您在发送之前打印消息，则会在尝试发送BAD_DATA消息类型时始终失败。

所以这应该解决它（vcl_msg相同）：

if gcs_msg and gcs_msg.get_type() != 'BAD_DATA':
    vehicle.mav.send(gcs_msg)

PD：我注意到你没有指定tcp作为输入或输出，它默认为input。比两个连接都是输入。我建议将GCS连接设置为输出：

gcs_conn = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:15795', input=False)

https://mavlink.io/en/mavgen_python/#connection_string