Kinect数据

Posted 2020-11-16 threepark

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Kinect V1 和 V2 比较

Kinect V1 和 V2 的外观比较

Kinect V1 和 V2 的参数比较

Kinect V1 和 V2 随距离增加的误差分布

Kinect V1 和 V2 颜色误差分布

Kinect V2 在边界处有飞点

参考文献：Comparison of Kinect V1 and V2 Depth Images in Terms of Accuracy and Precision - ACCV2016

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Kinect数据如何处理？精度很低吗

Kinect数据属于低精度的深度视频数据，两个特点：一个是精度低，一个是视频数据。可以应用KinectFusion技术把连续的K(比如K取30)帧数据融合到一块，作为一帧数据用于后续处理。如下图所示，左图是一帧数据，右图是取了连续的30帧数据融合到一块的数据。

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KinectFusion是什么

KinectFusion的详细介绍可以参考专题 KinectFusion介绍

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为什么需要全局注册

Kinect数据精度不高，在扫描一些大物体的时候，注册误差会累积得很厉害。如下图所示，第一列截取了三对ICP注册后的点云，局部来看注册得很好。然后逐对点云两两ICP注册，如中图所示，点云注册的效果并不好，累计误差很严重。第三列是点云经过全局注册后效果，注册误差被分散到每一帧中去了，从而减少整体的注册误差。