基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano

Posted 2021-03-23 codeworkerliming

后文rtt代表RT-Thread

在官网公众号中，看到rtt发布了rtt nano，这个就很轻量级的rtos内核，把多余的驱动都裁剪了，因此移植工作量小，可以哪来学习一番，体验rtt之美

rtt现在也集成到cubemx5.0以上的平台，类似于freertos中间件，这个做法，倒是有点类似于大厂的风格了，看好rtt。

在keil5中，有两种方法可以移植rtt nano。
前提条件是：cubemx生成一个最小的裸机led系统。
MRTE的方法，
1、这个需要下载pack包RealThread::RT-Thread，keil有很多类似的第三方包，有ucos，freertos（这个比官网更新的都快，厉害了我的keil）rtx还是keil自带的免费rtos，这个我之前也有移植文档，也是很方便的。
安装好之后，左上方的写的小正方形，里面的rtos里面有很多选项。之前一直找不到， 是rtt的技术支持微信亲自指点的。因此需要注意。

我的选择如下：

其他的你也看到， 集成有很多rtos。

 2、之后编译，会出现很多错误（重复定义之类），可以看到rtt的官网上，已经提到了，需要把很多中断Handler()注释掉，因为rtt自己已经实现了很多中断函数。

3、添加<rtthread.h>，把hal_delay()替换成rtt的延时函数，再次编译，即可一次成功。

源文件移植方法：
1、在现有的裸机工程中，添加rtt nano的3.1.3源码。注意也有rtt3.1.3的完整版，完整版的代码就很大了。我们使用namo版本，两个版本官网都可以下载。
2、依照官网的说明，把源文件拷贝到工程目录中，逐次添加c文件，.s文件，s文件是编译器有区别的，iar gcc rdvs三种。c文件都是一样的，因此移植工作很简单。 

3、把重复定义的，需要注释相关中断，因为rtt已经实现了。
4、魔术棒里面，添加c的头文件路径。添加<rtthread.h>，把hal_delay()替换成rtt的延时函数，再次编译，即可一次成功。
5、编译，运行。

这里讲讲几个细节：
1、首先rtt默认不使用heap，这样可以保持1一个较小的体积，不用为内存堆开辟空间。开启系统 heap 将可以使用动态内存功能，如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。
这个可以比较好的理解。就相当于把rtt当作一个静态生成任务，适合新手，在freertos中，我们通常使用heap4.c的内存管理，使用动态的方式来创建任务的，rtt也是可以的，需要开启宏定义。细节可以参考官网文档。
2、配置文件，这个类似于之前用过的nrf的工程，用作系统裁剪。其实就是.h文件，符合keil的规范，当然iar里面是只能修改代码的。编译器ide的差别。
3、裸机中的main函数，经过移值以后，变成了main线程。这个是比较聪明的方法，在其他公众号中，我看到了他的实现原理，可以单步仿真试试他到底是怎么运行的。说白了，在main线程运行之前，就已经作了一些代码操作，如初始化工作，时钟滴答等等，还可以把一定硬件初始化放到rtt写的代码中。
4、后面就可以自己在main线程中，再根据需求创建新的线程。

参考文档：https://www.rt-thread.org/document/site/tutorial/nano/nano-port-keil/an0039-nano-port-keil/