最小二乘原理——递归最小二乘
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因为 是协方差矩阵，只有对角线上有元素，所以转置对它没有影响，即
其实递推最小二乘法：就是想使方差之和最小，然后发现，方差之和就是估计误差的协方差矩阵的迹，迹里面又包含了K，所以也就是求K使得迹最小，即对K求导。
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