变换矩阵

Posted 2021-03-20 liuhuacai

一.坐标变换：缩放、平移、旋转

1.缩放

其中Sc是缩放比例

2.平移

3.旋转

3.1二维坐标系旋转

 　　3.2三维坐标系旋转

　　

　　

二.向量变换（旋转、平移）

　　1.向量

2.向量的内积

3.向量的外积

　　 

 　　4.向量的性质补充

　　　　

 　　5.向量的旋转

　　　　向量的旋转与向量的外积（叉乘）：旋转轴方向与一致。旋转的角度　　　

　　　　

 

　　6.坐标系的旋转

　　　　三维直角坐标系的三个轴的相对位置永远保持一致（刚体），只需要对一个向量如：旋转平移，整个坐标系就完成了变换操作

 

　　　　6.1刚体的变换（坐标系的欧式变换）