Ubuntu18.04安装Carla0.9.12

Posted 2023-03-30 面向cv编程°

参考教程

官方编译文档：Linux build - CARLA Simulator

Ubuntu 18.04 安装CARLA

Ubuntu18.04源码编译Carla0.9.13保姆级教程

Ubuntu16.04升级python3.6，并解决ppa:jonathonf拒绝访问

物理环境

cpu：i5-8500

内存：16g

显卡：1660

一、环境准备

安装NVIDIA驱动（显卡 K5000）

sudo ubuntu-drivers autoinstall

安装 vulkan-sdk

wget -qO - http://packages.lunarg.com/lunarg-signing-key-pub.asc | sudo apt-key add -
sudo wget -qO /etc/apt/sources.list.d/lunarg-vulkan-bionic.list http://packages.lunarg.com/vulkan/lunarg-vulkan-bionic.list
sudo apt update
sudo apt install vulkan-sdk

安装依赖

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update &&
sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git

修改clang版本以便于配合Unreal Engine

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

安装python3.6（可以安装自己想要的版本，已经安装过的可以跳过这步）

添加ppa仓库

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6

如果显示Cannot add PPA: ‘ppa:~jonathonf/ubuntu/python-3.6’. The user named '~jonatho…，尝试以下命令

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa

成功之后，升级apt索引，更新python

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6

然后，更新系统默认的软连接命令Python3到新的Python3.6，注意，这一步是让Python3默认为3.6

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.5 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.6 2

然后还要更改默认值，Ubunt16.04的python默认为Python2，现在修改为Python3

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

安装CARLA Python API （下面这个都装或者装一个都行，有报错好像也是无关紧要，跳过即可）注册 GitHub（如果没有的话）和 UE 账户, 并将他们链接起来

# For Python 3
pip3 -V

# For Python 2
pip -V
# For Python 3
pip3 install --upgrade pip

# For Python 2
pip install --upgrade pip
pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

注册 GitHub（如果没有的话）和 UE 账户, 并将他们链接起来

Unreal Engine（虽然是英文版，但是按这个操作还是没问题的）

克隆Unreal Engine 4.26到电脑上

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

然后会提示输账号密码，账号是github的账号，密码是token，需要生成。

Github生成Token

后续操作（其中第二步编译建议使用 make -j[N]的形式加快编译速度，例如我是六核cpu，就写 ./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make -j12）

cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make
cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

这几步大概需要编译1小时左右，最后会出现Unreal Engine。

二、Build Carla

加速编译

 sudo apt-get install aria2

克隆carla到计算机

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

获取carla资源

cd ~/carla
./Update.sh

设置环境变量

gedit ~/.bashrc
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26 

启动客户端（半个小时左右，这里如果报错说

The TLS connection was non-properly terminated.。

recipe for target ‘setup’ failed

是git网站不稳定的原因，多执行几遍就行。）

make PythonAPI

也可以选择安装特定的PythonAPI

make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8"

编译服务器（半个小时左右）

make launch

启动成功之后，点击Unreal Engine 里的“启动”图标，然后新开两个终端，分别输入以下代码：

        # Terminal A 
        cd PythonAPI/examples
        python3 -m pip install -r requirements.txt
        python3 generate_traffic.py  

        # Terminal B
        cd PythonAPI/examples
        python3 dynamic_weather.py 

然后如果出现车辆，天气，那么安装成功。

安装过程中如果遇到问题欢迎留言。