本科里折腾的过去闪光的回忆

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就在读研眼看着结束的时候,发现自己之前做过的东西从来没有认真总结过,就在这个寒假把过去在技术上的经历好好整理下吧。

或许多年以后,在我慵懒的躺在摇椅上扇蒲扇的时候,靠着这篇文章,我还能回忆起年轻的时候那些快活的日子哈哈哈。

 

大一的时候学习了stm32单片机,我把实验室一个毕业多年的学长留下的六足机器人驱动了起来,看着它笨拙的小跑的时候还是很高兴。

电源就用以前学长飞思卡尔的电池,在加一块18路的电源驱动板,哈哈这些我竟然还记得。

但是这个玩意舵机老爱坏,坏一次中值就变一次,烦得很,不过每次实验室纳新的时候还是会把它拿出来给新生玩。

 

第一次学以致用是在大二的时候,大二做的第一个小东东是一个激光测距。三角法激光测距:532nm激光器+平行放置的镜头+窄带滤光片。我就负责把镜头后的一维PSD的电流信号采集出来,再换算成对应的距离。后来发现程序按照公式计算出来的距离不准,那就来标定的,每隔5cm标定一次,测距时的结果就按照标定的线性计算。第一次熬夜就是因为赶在第二天比赛前把标定做好。

 

大二下学期参加了光电设计大赛,题目是无人机投掷乒乓球,要利用四轴携带乒乓球投掷到三个不同颜色的框中。令人印象深刻的比赛,自从做了它,天天在实验室包宿。实际上当时根本就没有独立做过四轴,没有技术基础。幸好有一个开源的方案叫做匿名四轴,就用它改一改。我们在天花板上架一个摄像头,四轴上加一个信号灯,摄像头要实时捕捉无人机和框的位置。位置就是不同颜色通道中联通域中心,用opencv来做也很简单。无人机底部还用超声波配合确定下高度,以便计算无人机的实际位置。再加上蓝牙,我用mfc写了一个上位机不断的把位置发送给四轴。这些方案都很快确定下来了。后面就是每天配合队友不断的调四轴,调pid。在学校的时候调出来的结果都很正常,可是去成都比赛了,各种问题就出来了。到成都摄像头就坏了,pid参数乱了,那两天真的快给人愁哭了。但是最后竟然还那了个国三,就感觉没白来,高兴坏了。

 

大二结束的暑假成都光电所把报名的科研创新项目结题,当时用Kinect重建了下三维模型,做的东西很简单,就是拼接点云,图优化。我们是光电学院,关于图像的课程只有一门数字图像处理,通过这个就是对slam才有了一个基本的认识。做的过程中发现求解pnp问题的时候可以计算特征点之间的距离来筛选匹配特征点,就这样再加上答辩那天临场发挥不错,竟然临时改奖项,给我们一个特等奖哈哈哈,回来又把这个写出来投了个核心,收获颇丰。

 

暑假回来9月份发现,上学期抽空参加的数学建模还可以参加省赛。题目就是一个船放下锚链后,船的可移动范围。由于锚链的自重,需要用微分的思想考虑受力问题,思路很快就有了。然后就是我写程序求解,两个队友写论文画图。包宿三天给做完头昏脑涨,竟然还拿了个国二,开心。

后面是大三下准备考研,后面万幸推免啦,再后面啊,就给同学拍拍照片,吃吃饭喝喝酒,我的大学生活就结束啦。

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