SLAM的评测工具evo

Posted 2021-03-12 liuzhenbo

遇到的问题

今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大：

evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy

最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下：（需要指定参考数据--ref=data.tum）

evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --align --correct_scale

evo基本使用方法

evo_traj 显示轨迹

evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy 
evo_traj tum data.tum -p --plot_mode=xy

evo_ape 计算绝对位姿误差

evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz

evo_rpe 计算相对位姿误差

evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz

更多用法

官方手册