cartographer 调参-lua文件配置参考文档

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cartographer 调参(1)-lua文件配置参考文档

https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718

Lua configuration reference documentation

请注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有帧ID都应该只包含一个帧名(带下划线的小写),没有前缀或斜杠。

有关常用坐标系,请参见REP 105。

以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua配置文件中指定:

1 map_frame:
  1. 用来发布子图,是poses的父帧,通常是“map”。
  2. 和odom最开始的时候是一个原点,但时间累计对产生累积误差。

    2 tracking_frame:

由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU,尽管它可能是旋转的,它也应该在其位置。

一个常见的选择是“imu_link”。

3 published_frame:
  1. 这个frame是用来正在发布poses的子帧,和map_frame对应。
  2. 一般就将其设置为"base_link",这不就是"map->base_link"。
  3. 找坐标能找到了不!!!

    4 odom_frame:
  4. 仅在provide_odom_frame为true时使用。
  5. published_frame 和 map_frame之间的框架,用于发布(非循环关闭)local SLAM结果。
  6. 默认是“odom”。

5 provide_odom_frame:

如果启用,则local-slam估计的连续的姿态(不包括回环)将作为map_frame中 odom_frame发布。

6 publish_frame_projected_to_2d:
  1. 如果启用,则已发布的pose将限制为纯2D姿势(无滚动,俯仰或z偏移)。
  2. 这可以防止在2D模式中由于"pose extrapolation
  3. step"而发生的"out-of-plane"(如果姿势应该作为类似“base-footprint”发布)。
7 use_odommetry:
  1. 如果启用,请在主题“odom”上订阅nav_msgs/Odometry。
  2. 在这种情况下必须提供"Odommetry",并且信息将包含在SLAM中。
8 use_nav_sat:
    如果启用,请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data,并且信息将包含在全局SLAM中。
9 use_landmarks:
  1. 如果启用,请在主题“Landmarks”上订阅cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
  2. 在这种情况下必须提供Landmarks,并且信息将包含在SLAM中。
10 num_laser_scans:
  1. 订阅的激光扫描主题数量。
  2. 在一个激光扫描仪的“扫描”主题上订阅sensor_msgs /LaserScan
  3. 或在多个激光扫描仪上订阅主题“scan_1”,“scan_2”等。
11 num_subdivisions_per_laser_scan:
  1. 将每个接收到的(multi-echo)激光扫描分割成的点云数。
  2. 细分扫描可以在扫描仪移动时取消扫描获取的扫描。
  3. 有一个相应的轨迹构建器选项可将细分扫描累积到"用于scan_matching的点云"中。
12 num_multi_echo_laser_scans:
  1. 订阅的multi-echo激光扫描主题的数量。
  2. 在一个激光扫描仪的“echoes”主题上订阅sensor_msgs / MultiEchoLaserScan,
  3. 或者为多个激光扫描仪订阅主题“echoes_1”,“echoes_2”等。

时间间隔设置参数:

13 lookup_transform_timeout_sec:

使用tf2查找变换的超时时间

14 submap_publish_period_sec:

发布子图的时间间隔,单位是秒

15 pose_publish_period_sec:

发布pose的时间间隔,比如:5e-3频率是200Hz

16 trajectory_publish_period_sec:

以秒为单位发布轨迹标记的间隔,例如, 30e-3持续30毫秒。

采样比率相关参数:

17 rangefinder_sampling_ratio :

Fixed ratio sampling for range finders messages

18 odometry_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for odometry messages.

19 fixed_frame_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for fixed frame messages.

20 imu_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for IMU messages.

21 landmarks_sampling_ratio:

Fixed ratio sampling for landmarks messages.

以上是关于cartographer 调参-lua文件配置参考文档的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Cartographer调参

Cartographer调参

cartographer参数结构设计

cartographer和ROS的坐标系关系

Cartographer系列之四——地图文件导出

《动手学ROS2》10.5 配置Fishbot进行建图