求教：关于步进电机细分驱动中的Current Decay的疑问？

Posted 2023-03-24

最近研究步进电机细分问题，对于Slow Decay，Fast Decay这两个模式有些困惑，请教解决办法 1、Fast Decay怎么导致电流快速衰减，不同资料不尽相同，我看有的电流方向是从地流经电圈再返回电源；有的是经过检测电阻再经线圈返回电源，那么这有什么区别呢？ 2、其实连着上一个问题，Slow Decay也是不同资料不尽相同，有的资料是只流经下面靠近地的通路，经过检测电阻；而有的是只在上面靠近电源的通路，这样和第一个问题里从地流经线圈返回电源有什么区别呀，怎么走上半圈就是Slow Decay，而只要贯穿了上下桥的就是Fast Decay，实际上对于线圈来说，这不都一样吗？不解 3、Slow Decay和Fast Decay到底是怎么让电流衰减的呢？时间常数是L/R，按说流经电阻大的应该衰减快吧？费解。。第一种Decay modes (原文件名:Recirculation.gif) 第二种Decay modes (原文件名:2.JPG) 另外，使用时，是不是当电机保持时应该尽量用Slow Decay，而高速运转时，则当电流减少时用Fast Decay，当电流增加时还是用Slow Decay？

快速/慢速衰减模式 用于7130的“H”桥可以工作于快速或慢速衰减模式，每种模式有不同的动作特性。 在快速模式，感性反向电流被释放到电源，当PWM驱动器截止时负载电流快速衰减。这种模式的优势在于，负载电流能快速响应PWM的变化。在快速衰减模式，当PWM驱动器关闭时，负载可以看成被断开，因此不会产生刹车效应。当选择快速衰减模式时，PWM驱动与负载电流非线性。在低PWM占空比时，PWM关断状态，负载电流被完全释放，当PWM再次打开时，负载电流需要从0开始恢复。这样将出现一个大的死区。使用最低的PWM重复速可以被减小这种效应。在一个低的PWM周期内，负载电流得以重建。有时这种非线性可以靠控制器来补偿。 在慢速模式，负载在PWM关闭时被短路，这导致负载电流以最小速度衰减。工作于这种模式可以得到更好的PWM与负载电流线性度。当PWM驱动断开时，电机被刹车。当没有驱动时，电机被“H”桥短接，此时电流限制电路并不工作。当PWM驱动从一个高速运转的电机上断开时，一个大的电流将流过“H”桥，这个电流有可以将“H”桥损毁。 参考技术A t=L/R R越大, 时间越小 快衰减时候L断开，R=无穷大 慢衰减时候L短路，R=0 参考技术B 细分用快速衰减,细分步距均匀,运行平稳不细分用慢速衰减,电机发热小,无噪音 参考技术C 我的理解是Fast Decay中的波形说明这加快了电感的充放电速度,电流变化大