1.0 ROS安装

Posted 2021-02-15 thewaytotheway

Linux系统：Ubuntu 16.04 LTS

ROS版本：kinetic

Ubuntu可以安装在虚拟机上（安装比较简单，网上有很多教程），如果追求更好的性能可以考虑安装在物理机上（帮同学装过很多次，抽时间会总结物理机安装时的各种坑）。

安装参考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

这里只是搬运，以防你过不了墙。

 

0.预备

在软件中心设置里把这四项打上勾，软件源最好设成国内服务器（不是中国的主服务器），比如阿里云，上交服务器，清华服务器，比如我的设置如下：

1.设置ROS软件源

$ sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

2.设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果连接不上服务器，就把 hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 换成 hkp://pgp.mit.edu:80 或者 hkp://keyserver.ubuntu.com:80

3.更新源

$ sudo apt-get update

4.安装ROS

推荐完整版安装

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化ROS

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6.设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

如果你安装了多个ROS，那么在环境变量中添加的setup.bash必须是你要用的ROS的setup.bash

如果你只是想临时的改变环境变量（很少有人会这样），就输入

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你的环境变量是zsh而不是bash，就输入

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

7.安装依赖

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential