ROS 简单使用总结

Posted 2021-02-14 rjjhyj

详细请查看：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 教程

1、每次打开终端，需要先运行如下命令后才能运行ros相关命令：

比如你安装的是ROS Indigo，$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

也可（在根目录上打开）vim .bashrc 在最后一行添加这个命令，这样你执行这些命令配置好环境；

2、创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make //编译

如果你查看一下当前目录应该能看到‘build‘和‘devel‘这两个文件夹。在‘devel‘文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash

3、一个catkin程序包由什么组成

最简单的程序包也许看起来就像这样：

• my_package/
    CMakeLists.txt
    package.xml

4、roscore 

 

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

 

请运行:

 

$ roscore

 

5、查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

 

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

 

如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

 

6、编辑.cpp 如talker.cpp 

7、写CMakeLists.txt，如果需要关于 CMakeLists.txt 更详细的信息，请参考 catkin/CMakeLists.txt网址：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

 

现在运行 catkin_make：

 

# In your catkin workspace
$ catkin_make （根目录）

8、确保roscore可用，并运行：

 

$ roscore

 

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

 

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

 

In the last tutorial we made a publisher called "talker". Let‘s run it:

 

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)