点云合并pcl重载“+”

Posted 2021-02-12 z-web-2017

pcl相对于其他大型的库看似结构简单，功能单一，但是上手还是挺轻松的，最近博主也差不多2个月没怎么研究使用pcl了，最近由于项目需要，今天打开了本人的平台，查看以前写的代码，发现pcl竟然重载了“+”，这样点云数据的合并变得就很简单了，其实博主在一年前做点云平台时就实现了这些功能，今天再次使用感觉异常的好用与亲切，好用的工具还是需要贡献出来，直接上代码

PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloudNew1(new  PointCloud<PointXYZRGB>);
 PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloudNew2(new  PointCloud<PointXYZRGB>);
 cloudNew1->points.resize(100);
 cloudNew2->points.resize(101);
 PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloudNew3(new  PointCloud<PointXYZRGB>);
 *cloudNew3 = *cloudNew1 + *cloudNew2;

{px=0x00000220112b2d40 {header={seq=0 stamp=0 frame_id="" } points={ size=100 } width=0 ...} pn={pi_=...} }

{px=0x0000022011489870 {header={seq=0 stamp=0 frame_id="" } points={ size=101 } width=0 ...} pn={pi_=...} }

{px=0x0000022011489da0 {header={seq=0 stamp=0 frame_id="" } points={ size=201 } width=201 ...} pn={pi_=...} }

经测试数据变为201了

要是一些算法库都能优化成这样，这样对于像我这样的新手来说可又多了一枚神器。