ROS lesson 1

Posted 2021-02-06 kernel001

ROS ROS官网

ROS 简介

1. ROS 是 Robot Operation System 的简写，并且 他诞生在2000年后，至今有10余年了，运行在 Linux(Ubuntu) 上
2. ROS 不是 真正意义上的 OS(操作系统)
3. 类似Java 的 JVM 只是运行在操作系统上的一个软件来管理 Robot 的操作。 因为在过去 需要做很多事情。 机器人架构，底层算法，激光感应器Draw Mapping, 算法。

ROS 安装

1. 在 Github 上搜索 重德智能
   
2. 在 重德智能 上找到 ROS-Academy-for-Beginners(是开源的项目，里有介绍，以及下载 与 安装 教程)

ROS IDE推荐

1. 软件名称： RoboWare
   
2. 软件安装： 见 roboware

ROS 编译工具

1. ** catkin ** 编译工具 基于CMake 开发的
   
2. ** catkin_make ** 初始化 并 建立 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译

cd ~/catkin_ws #回到工作空间
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
#编译完成后要source刷新环境

1. 执行后会在当前目录下生成 build 和 devel 两个文件夹
   build 里是CMake 和 catkin 缓存的中间文件
   build 里是 目标文件，一些生成的 头文件 或者 代码文件，这里不需要管。
   src 就是写代码的 地方 ，不需要去** build & devel** 文件夹

   package

   • ROS 软件的基本组织形式
   • catkin 编译的基本单元
     
   • 一个package可以包含多个可执行文件（节点)

package 包含 CMakeList.txt 和 package.xml 这是 最精简结构

CMakeList.txt 规定catkin编译的规则
例如：源文件、依赖项、目标文件
package.xml 定义package的属性
例如： 包名、版本号、作者、依赖等

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<package><!--根标签-->
    <name/><!--包名-->
    <version/><!--版本号-->
    <description/><!--包描述-->
    <maintainer/><!--维护者-->
    <license/><!--软件许可-->
    <buildtool_depend/><!--编译工具-->
    <build_depend/><!--编译时的依赖-->
    <run_depend/><!--运行时的依赖-->
</package>

ROS 开发 常用命令

1. rospack

• 查找某个pkg的地址
  rospack find package_name
• 列出本地所有的pkg
  rospack list
• roscd
  • 跳转到某个pkg路径下
    roscd package_name
    
• rosls
  • 列举某个pkg下的文件信息
    rosls package_name
• rosed
  • 编辑pkg种的文件
    rosed pakage_name file_name
    
• catkin_create_pkg
  • 创建一个pkg
    catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]
• rosdep
  • 安装某个pkg所需的依赖
    rosdep install [pkg_name]