ROS-ROS命令rostopic: ROS话题
Posted kay2018
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS-ROS命令rostopic: ROS话题相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
1.概述
首先我们重新温习一下ROS术语。
| 命令 | 详细说明 |
| rostopic list | 显示活动的话题目录 |
| rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
| rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
| rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
| rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽（bandwidth） |
| rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
| rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
| rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |
在运行ROS话题示例之前，请先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中分别运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rostopic list：列出活动话题
rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题的列表。
rostopic list
通过将“-v”选项添加到rostopic list命令，可以分开发布话题和订阅话题，并将每个话题的消息类型一起显示。
rostopic list -v
rostopic echo [话题名称]：实时显示指定话题的消息内容
以下示例实时显示组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据。
rostopic echo /turtle1/pose
rostopic find [类型名称]：显示使用指定类型的消息的话题
rostopic find turtlesim/Pose
以上是关于ROS-ROS命令rostopic: ROS话题的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章