ROS-ROS命令

Posted 2021-02-05 kay2018

1.ROS命令概述

　　ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。为了正确使用ROS，除了基本的Linux命令之外，还需要熟悉ROS专用命令。为了熟练掌握ROS的各种命令，我们对每个命令的功能进行了简单的描述，并给出了例子。在介绍每条命令时，考虑到使用的频率和重要性，标了星级评分。虽然很难从一开始就很熟练地使用所有的命令，但是随着使用的次数增多，读者会发现越来越方便快捷地使用各个ROS命令。

2.ROS shell命令 

　　ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。我们主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令，例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相关命令如下。

命令	重要度	命令释义	详细说明
roscd	★★★	ros+cd(changes directory)	移动到指定的ROS功能包目录
rosls	★☆☆	ros+ls(lists files)	显示ROS功能包的文件和目录
rosed	★☆☆	ros+ed(editor)	编辑ROS功能包的文件
roscp	★☆☆	ros+cp(copies files)	复制ROS功能包的文件

　　想要使用ROS shell命令，需要用以下命令安装rosbash，并且只能在设置了source /opt/ros/<rosdistribution>/setup.bash的终端窗口中可以使用。

sudo apt-get install ros-<ros distribution>-rosbash

　　我们来看看其中相对常见的roscd、rosls和rosed命令。

 3. roscd：移动ROS目录

roscd [功能包名称]

　　这是一个移动到保存有功能包的目录的命令。该命令的基本用法是在roscd命令之后将功能包名称写入参数。在以下示例中，turtlesim功能包位于安装ROS的目录中，但是，如果将创建的功能包名称（例如，我自己创建的beginner_tutorials）作为参数，则会移至您指定的功能包的目录。这是在使用基于命令行的ROS时常用的命令。

　　请注意，要运行此示例并获得相同的结果，必须安装相关功能包ros-indigo-turtlesim。如果未安装，请使用以下命令进行安装。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim

　　如果已经安装，将可以看到如下所示的功能包的消息。

 4. rosls：ROS文件列表

rosls [功能包名称]

　　该命令查看指定的ROS功能包的文件列表。您可以使用roscd命令移动到功能包，然后使用正常的ls命令执行相同的功能，但有时需要立即查看。实际中并不经常使用。

5. rosed：ROS编辑命令

rosed [功能包名称] [文件名称]

　　该命令用于编辑功能包中的特定文件。运行时，它会用用户设置的编辑器打开文件。用于快速修改相对简单的内容。这时用到的编辑器可以在~/.bashrc文件中进行指定，如：export EDITOR=‘emacs -nw’。如前所述，它用于需要在命令窗口中直接修改的简单任务，因此不推荐用于除此之外的编写程序的任务。这不是一个经常使用的命令。

 rosed turtlesim package.xml

　　运行后：