Velodyne 线性激光雷达数据合成

Posted 2021-02-05 radiumlrb

坐标系旋转

 

如果想用字母表示角度，有两个方法：

1.  用三角函数sind(θ4)、cosd(θ4)、tand(θ4)、atand(θ4)进行表示，注意：θ4在输入时是角度，只是没有度数特有的符号(°)而已。

2.  用deg2rad将角度转换为弧度。45度就是45/180*pi，60度就是60/180*pi。pi=3.1415。

 

 

clear
m = csvread(‘zero_1.csv‘, 2, 0);
n = csvread(‘one_1.csv‘, 2, 0);
for i=1:1:3
    m1(:,i)=m(:,i);
    n1(:,i)=n(:,i);
end
k=36/180*pi;
k1=1/180*pi;
trans=[cos(k) sin(k) 0;-sin(k) cos(k) 0;0 0 1];
trans1=[01 0 0;0 cos(k1) sin(k1);0 -sin(k1) cos(k1)];
trans2=[cos(-k) sin(-k) 0;-sin(-k) cos(-k) 0;0 0 1];
tmp=(trans2*trans1*trans*n1‘)‘;
tmp=[tmp;m1];

scatter3(tmp(:,1),tmp(:,2),tmp(:,3),1)
%scatter3(m(:,1),m(:,2),m(:,3),1)
%scatter3(n(:,1),n(:,2),n(:,3),1)