ROS-SLAM-自主导航

Posted chendeqiang

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS-SLAM-自主导航相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

前言:无。

一、启动仿真环境

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch
roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch

二、启动slam导航

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch exploring_slam_demo.launch

三、手动探索

使用rviz的“2D nav goal”手动选择目的地,机器人开始导航,同时使用mapping算法实时构建地图。

效果如下;

技术分享图片

如果多次尝试无果,机器人最终会放弃,终端里将看到错误提示。

四、自动slam导航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

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显示如下:

技术分享图片  

-END-

以上是关于ROS-SLAM-自主导航的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

条件片段和导航重用

Android底部导航片段问题

使用 NavController 从片段导航到另一个片段

addToBackStack 没有导航回正确的片段

使用底部导航栏防止片段刷新

路径规划A*算法及SLAM自主地图创建导航算法