记录一下MATLAB标定工具箱的使用。
MATLAB标定工具箱有新旧两种，简单来说，需要自己下载toolbox_calib文件并使用calib命令启动的是旧的标定工具箱，新的工具箱则位于MATLAB中的APPS下拉菜单中。
对新的工具箱，完全傻瓜式操作，添加完图像后，按照下图勾选相应选项，即可校正切向和径向畸变，然后点击Calibrate按钮即可得到相机内参和畸变参数；
对旧的工具箱，具体可参考这篇博文，需要注意的是，在依次点击图像角点时，需要按照顺时针，但无需每次都从棋盘格的同一位置开始。
下面说一下注意事项：
1. 实际使用多大的图像，就采集多大的图像用于标定，比如我实际要用640*480，则用于标定的图像也要裁剪到640*480；
2.相机光心一般在图像中心，标定完后一般不会相差太多，比如我的图像理论光心在[320 240]，标定数据为[321.4 231.5]；
3. 对旧工具箱，标定完后的相机内参，误差应该在10以内，对新工具箱，直方图误差应该在0.1以内；
4. 采集标定图像时，应该移动棋盘格，使其尽量在图像的各个位置都出现过，以便在校正畸变时，能有较好的效果；
5. 尽量采用20幅以上的图像。
标定时常用术语的中英文对照：
内参矩阵: Intrinsic Matrix
焦距: Focal Length
主点: Principal Point
径向畸变: Radial Distortion
切向畸变: Tangential Distortion
旋转矩阵: Rotation Matrices
平移向量: Translation Vectors
平均重投影误差: Mean Reprojection Error
重投影误差: Reprojection Errors
重投影点: Reprojected Points