无人机

Posted 2021-02-01 ming-michelle

无人机

航空器---飞行性能 ? 速度性能 ? 续航性能 ? 高度性能 ? 起飞着陆性能 ? 机动性能 ? 敏捷性

动力装置---分类 无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系 统和附件的总称。 目前主流的民用无人机所采 用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。

导航飞控系统 ---导航子系统 导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参 考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定 航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无 人机相当于领航员之于有人机，

---飞控子系统 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任 务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实 现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于 驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键 ?无人机姿态稳定与控制 ?无人机飞行管理 ?应急控制

任务设备---类型 按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、 军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电 平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、 航拍相机等

轻型、微型无人机可用吊挂法和起落架称量法

控制站---介绍 无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。 在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统

控制站---起降操纵 飞行操纵 任务与链路操纵

通讯链路 无人机通讯链路：主要用于无人机系统传输控制、无载 荷通讯、载荷通讯三部分信息的无线电链路。 根据ITU-R M.2171报告给出的无人机系统通讯链路是指 控制和无载荷链路， 主要包括：指挥与控制（C&C），空中 交通管制（ATC），感知和规避（S&A）三种链路。

通讯链路---机载终端与天线 通讯链路---地面终端与天线

---

---

2 无人机航飞对数据处理影响 ? 大偏角给匹配带来困难 ? 基高比小和大偏角对相对定向的影响 ? 高重叠度的匹配更稳健 ? 像点位移降低了像点量测精度 ? 非专业相机的镜头畸变

3.1 工作准备 3.1.1 无人机的选择 ? 飞行速度 飞行速度越慢，像点位移越小 ? 飞行平稳度 飞机平稳，保证重叠度 ? 续航时间 续航时间长短，直接影响作业效率 ? 有效荷载 可装载的相机类型（+镜头） ? 易操作性 ? 维修保

3.1.2 航摄范围的确定 3.1.3 航摄仪和摄影比例与航高的确定 3.1.4 航飞路线设计 飞行设计 ? 重叠度 通常采用航向75%旁向50%重叠，保障60%30%重叠要求 ? 航高 充分顾及影像的有效分辨率，并非航高越低分辨率越高 ? 有风天气 尽量避免有风天气飞行，特殊情况采用高重叠度方式进 行飞行，减小后期处理工作量和保证处理精度 3.1.5 控制点布设及测量 控制点布设 ? 原则 均匀布设，边角加密，大面积弱纹理 区域（水域、森林、农田）边界加密 ? 飞行前布控，可以提高精度。圆形点较优 ? 飞行后布控，平面内的标志点较优

3.2 航空摄影 3.2.1 摄影季节和航摄时间的选择 ? 航摄季节应选择本摄区最有利的气象条件，并要尽可能的 避免或减少地表植被和其他覆盖物对摄影和测图的不良影 响，确保航摄像片能够真实地显现地面细部。 ? 选择航摄时间，既要保证具有充足的光照度，又要避免过 大的阴影。 3.2.2 航飞 起飞 -> 空中飞行 -> 降落

3.2.3航带整理

3.2.4 飞行质量 ? A、像片重叠度 ? B、像片倾斜角 ? C、像片旋偏角 ? D、摄区、分区、图廓覆盖保证 ? E、漏洞补摄与重摄 ? F、记录资料的填写

3.2.5 摄影质量

? 正确选择滤光镜，确保曝光量正常，底片密度和 反差适中、影像清晰、色彩丰富、颜色饱和、彩 色平衡良好。 ? 直接观察像片，应能辨认出与航摄比例尺相适应 的细小地物影像，能够建立清晰的立体模型，能 确保立体量测的精度

航摄成果质量检查 4.1 像片重叠度 4.2 像片倾斜角 4.3 像片旋偏角 4.4 航线弯曲度 <= 3% 4.5 航高保持 4.5 摄区、分区、图廓覆盖 4.6 敷设航线 4.7 漏洞

---

内业数据处理-DEM 内业数据处理-DOM 内业数据处理-DLG

? 特征匹配 – 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 ? 初始构网 – 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 ? 带附加参数的光束法平差 – 把所有匹配点纳入平差过程 ? DEM和正射影像生成

? 解算流程 – 自由网 – 刺点 – 控制网 – 精度评定 ? 表格 ? 残差图

? MATCH-AT:高精度、高效率、高度自动化的空三加密 ? MATCH-T DSM:高精度、全像素的地形信息获取 ? OrthoVista:卓越的全局镶嵌匀色 2.1、系统核心：ApplicationsMaster 2.2、空三加密：MATCH-AT 主要功能有： 空三加密 初始化外方位元素 删除连接点 后处理和点抽希

2.3、二次平差：inBLOCK 2.4、 DTM/DSM提取：MATCH-T DSM 2.5、 DTM/DSM编辑：DTMaster 2.6、 LIDAR点云地形建模：SCOP++ 2.7、正射校正：OrthoMaster

软件特点 3.1、高精度、高效率、高自动的空三加密 3.2、全像素DTM/DSM提取 3.3、智能生成拼接线 3.4、卓越的处理效率 3.5、完整的系统流程 3.6、支持各种传感器

? 数据畸变处理 ? 建立影像金字塔 ? 空三加密（自由网）（1个小时） ? 控制点（人工加） ? DEM提取（40分钟） ? 正射影像（1小时左右） ? 镶嵌匀色（1小时左右）

?建立影像金字塔（内部） ?空三加密（自由网）（4小时） ?控制点（4小时，修改1个小时） ?DEM提取（8小时，未修测） ?正射影像（11小时左右） 550G 923张 ?镶嵌匀色（23小时左右） 200G 76×34=2584张

---

多旋翼飞行器 多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机的一种，它通常有3个以上的 旋翼。飞行器的机动性通过改变不同旋翼的扭力和转速来实现。相比传统的单 水平旋翼直升机，它构造精简，易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。 常见的多旋翼飞行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼

飞行控制系统主要功能 实现精准定位悬停 智能失控保护/自动返航降落 低电压报警或自动返航降落 内置（两轴）云台增稳功能 可扩展地面站功能 智能方向控制 ：航向锁定 返航点锁定 热点环绕（POI） 断桨保护功能（六轴及以上的机型）

飞行控制系统一般提供三种飞行模式，GPS姿态模式、姿态模式和手动模式。

地面站特点： 1、人性化界面设计 2、谷歌3D地图视角 3、工业级飞行控制算法 4、实时飞行仪表盘 5、遇险自动返航/一键返航 6、键盘/自定义摇杆飞行控制 7、随点随行功能 8、全自主起飞/降落 9、自定义航点 10、6种预设航线模板 11、3种航点转弯模式可选 12、自定义舵机通道控制 13、批量航线动作任务设置 14、实时飞行航线编辑 15、F通道控制器 16、相对坐标编辑器 17、摄影测量工具包 18、仿真飞行模拟 19、飞行任务导入/导出