定位导航方案在特殊环境下的适用说明

Posted 2021-01-31

? ? ? ? 凭借良好的性能，思岚科技SLAMWARE模块化自主定位导航已广泛应用于各个领域，但在实际使用中仍会遇到一些特殊情况，使机器人出现导航效果不佳或建图不好的问题，本文将以常见案例场景为例，给出相应的解决方案供大家参考使用。

? ? ? 一、无明显特征的长走廊

? ? ? 酒店长廊、商场长廊，办公室长廊都是日常生活中常见的场景，这些长廊没有明显的特征，会造成机器人在长走廊上运动的时候，出现建图和定位错误。

? ? ? 在遇到上述无明显特征的长走廊时：

? ? ? 1.在长廊中摆放一些绿植，可以有效改善定位建图出现偏差的情况。但是这里，花盆的表面最好为哑光高反表面。

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? ? ? 2.将走廊侧壁特征化

? ? ? 对于走廊侧壁可探测的（满足雷达探测要求），可以采用黑色饰面每隔3~4m划一个30cm左右的不可探测区。

? ? ? 对于走廊侧壁本身不可探测的，可以采用上述“镜面反射表面或玻璃”中描述的方法来转换成可探测表面，再每隔3~4m保留一段大约30cm的不可探测区。

? ? ? 二、玻璃镜面反射，表面抛光、光滑的墙面…

? ? ? 在遇到上述玻璃镜面、光滑墙面等情况时，建议着重做以下几个处理：

? ? ? 1.直接对镜面反射的材料做磨砂处理，可显著改善雷达响应，提高可测量距离；

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? ? ? 2.在材料表面直接粘贴标准的高反哑光胶带，可显著改善雷达测不到的问题；

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? ? ? 3.在材料表面贴磨砂膜（此解决方案仅在雷达较近的范围内有效，大约3m）；

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? ? ? 4.利用广告喷绘胶带提升测距极限值；

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? ? ? 上述这些区域不需要非常规则，可以视实施场地情况做一定的调整，只要保证每过一段区域都有特征即可。

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? ? ? 如果你在部署过程中遇到了定位建图有偏差的情况时，不妨对号入座，尝试着用上述解决方案解决一下。

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