编写ROS程序--HelloROS

Posted 2021-01-28 todd-qi

《机器人操作系统浅析》ch3学习记录

A Gentle Introduction to ROS

 

3.1 创建工作区(工作空间)和功能包

　　创建工作空间 ~/ros 我们称之为工作区目录

　　在工作区目录下创建一个src的子目录，用于存放功能包的源码

　　创建功能包 在src目录下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令来创建（rosbuild ??）现在为了方便我们暂时直接使用官网上下载的压缩包

　　修改清单文件( adjust the value in package.xml)

 

3.2 编译运行程序

　　3.2.1 编译程序

　　　　①声明依赖库

　　　　②声明可执行文件

　　　　③编译工作区 (在工作区目录下) 第一次运行 catkin_make 命令时，会生成build和devel两个子目录

　　　　④设置环境变量setup.bash　即source devel/setup.bash　(此脚本文件在devel目录中生成)

　　3.2.2 运行程序

　　　　首先启动roscore (即ROS Master),  然后在新的Terminal中 --> rosrun agitr hello

　　　　(这条命令在任何路径下输入都可以，因为已经source了setup.bash --> 使ROS能够找到我们创建的功能包 和 新生成的可执行文件)