ardupilot_gazebo仿真

Posted 2021-01-25 spa147

ardupilot_gazebo仿真（二）

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在模型中添加sensor

gezebo官网-sensor部分教程
gezebo官网-基础部分教程

以camera为例

<sensor name="camera" type="camera">
<pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose> 
<camera>
  <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
  <image>
    <width>640</width>
    <height>480</height>
  </image>
  <clip>
    <near>0.05</near>
    <far>15000</far>
  </clip>
</camera>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>10</update_rate>
<visualize>1</visualize>
</sensor>

其中pose是3个position((x,y,z))和1个旋转矢量(( heta,phi,psi))
在ardupilot_gazebo中ardupilot_gazebo/models_gazebo/gimbal_small_2d是云台的模型，其中包括了相机的模型。通过更改pose可以改变相机的朝向和位置。