px4 外部位置估计
Posted gaosheng12138
tags:
篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了px4 外部位置估计相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html
步骤：
1、使能外部位置输入，通过相关使能位置1;
2、关闭气压计：因为你足够信任你自己计算出的位置输入
3、调节噪声参数：当你觉得外部位置输入的信息足够准确时，可以完全信任外部输入，不需要内部的算法融合，反之，加入内部算法的融合可以使得数据更加准确。
要注意参考坐标系
有mavros可以直接用mavros输入外部位置信息;
没有mavros则使用mavlink 发布ATT_POS_MOCAP 这种情况下，需要进行坐标系的转换——ENU与NED。
开始试飞的步骤：
以上是关于px4 外部位置估计的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章