ROS indigo 删除和安装

Posted 2021-01-21 flyinggod

删除比较容易：  sudo apt-get remove ros-jade-desktop-full

但是如果怕删不干净可以采用： sudo apt-get remove ros-*  ，但是不确定会不会删除其它不必要的包。

然后按照 ROS wiki 上面的步骤开始重新安装ubuntu14.04  ros-indigo：

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

或者中科大ROS源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

三、安装软件包授权密钥 

# wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

四、下载软件包列表 

# sudo apt-get update

五、安装 ROS 软件包 

# sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

这步是最常出现无法下载软件包的，首先重复第四第五步，如果还不行，可以再次更新源来解决问题。

六、初始化 rosdep （rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具）

# sudo rosdep init
# rosdep update

sudo apt-get install python-rosinstall

七、添加 ROS 的环境变量 （添加ROS的环境变量，打开新的shell时，bash会话中会自动添加环境变量）

# echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

# source ~/.bashrc

八、测试ROS

启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：

roscore　

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘的上下左右键盘实现小乌龟的移动，则成功了。