Ros学习service——小海龟

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Ros学习service——小海龟相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

  1. rosservice

服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务
rosservice type         输出服务类型
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

 

rosservice type

rosservice type [service]

$ rosservice type clear
$ rosservice type spawn| rossrv show:查看再生(spawn)服务的信息,了解带参数的服务——我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟

rosservice call

rosservice call [service] [args]

$ rosservice call clear:清除
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 "":在给定的位置和角度生成一只新的乌龟
 

 

2.rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

rosparam list:看看现在参数服务器上都有哪些参数

$ rosparam list


rosparam set [param_name]
$ rosparam set background_r 150    #修改背景颜色的红色通道
$ rosservice call clear        #上述指令修改了参数的值,现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效


$ rosparam get /        #rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容
$ rosparam get background_g 

  

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

$ rosparam dump params.yaml          #将所有的参数写入params.yaml文件
$ rosparam load params.yaml copy      #将yaml文件重载入新的命名空间
$ rosparam get copy/background_b

  

 












以上是关于Ros学习service——小海龟的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS学习笔记-rosbag数据记录包的使用-记录和回放小海龟历程

运行roscore出现unable to contact my own server无法启动小海龟的部分故障问题解决

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