Ros学习service——小海龟

Posted 2021-01-21 yrm1160029237

1. rosservice

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务
rosservice type         输出服务类型
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

 

rosservice type

rosservice type [service]

$ rosservice type clear
$ rosservice type spawn| rossrv show：查看再生（spawn）服务的信息，了解带参数的服务——我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟

rosservice call

rosservice call [service] [args]

$ rosservice call clear：清除

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""：在给定的位置和角度生成一只新的乌龟

 

2.rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

rosparam list:看看现在参数服务器上都有哪些参数

$ rosparam list

rosparam set [param_name]

$ rosparam set background_r 150　  　#修改背景颜色的红色通道

$ rosservice call clear　　　　　　　　#上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效

$ rosparam get /　　　　　　　　#rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容

$ rosparam get background_g 

　　

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

$ rosparam dump params.yaml      　　　　#将所有的参数写入params.yaml文件

$ rosparam load params.yaml copy    　　#将yaml文件重载入新的命名空间
$ rosparam get copy/background_b