两轮差速移动机器人从A点移动到B点的C++语言代码

Posted 2023-03-08 zhangrelay

(⊙﹏⊙)如下同样是AI撰写。

• 您可以使用两轮差速移动机器人的控制代码来控制它从A点移动到B点。可以使用各种语言，如C，C++，Python等来编写控制代码。

• 从A点移动到B点的C代码应该是：moveToB(A,C);

• 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码是一种基于位置、速度和加速度的控制算法，可以使机器人从A点移动到B点。C语言代码可以实现机器人的路径规划、速度控制和位置控制等功能。

• 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码案例可以参考下面的示例：

#include <stdio.h>
int main()
int A_x = 0;
int A_y = 0;
int B_x = 10;
int B_y = 10;
int x = A_x;
int y = A_y; while (x < B_x || y < B_y)
if (x < B_x)
x++;

if (y < B_y)
y++;

printf("Robot at x: %d, y: %d\\n", x, y);
 return 0;

好像看起来都不能用呢……

如果问出一个好问题，那么会获得惊呆的结果！

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)

    ros::init(argc, argv, "example_node");
    ros::NodeHandle nh; // 定义两个点
    double A[2] = 1.0, 2.0;
    double B[2] = 3.0, 4.0; // 发布机器人移动消息
    ros::Publisher move_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1000);
    geometry_msgs::Twist move_cmd; // 计算两点之间的距离
    double distance = sqrt( pow(A[0] - B[0], 2) + pow(A[1] - B[1], 2) ); // 设置机器人的速度
    move_cmd.linear.x = 0.2;
    move_cmd.angular.z = 0.2; // 不断发布移动指令，直至两点之间的距离小于0.1
    while (distance > 0.1)
    
        move_pub.publish(move_cmd);
        distance = sqrt( pow(A[0] - B[0], 2) + pow(A[1] - B[1], 2) );
    
    
    return 0;

当然也有如下案例：

下面是C语言代码，用来控制两轮差速移动机器人从A点移动到B点：//变量声明
int x_A, y_A; //A点的x和y坐标
int x_B, y_B; //B点的x和y坐标
int v_l, v_r; //左右轮速度

//计算目标点和当前点之间的距离
int dist_AB = sqrt(pow(x_B-x_A,2)+pow(y_B-y_A,2));

//计算机器人当前位置和目标点之间的角度
int angle_AB = atan2(y_B-y_A,x_B-x_A);//根据距离和角度计算左右轮速度
v_l = (2 * dist_AB * cos(angle_AB))/(dist_AB + L);
v_r = (2 * dist_AB * sin(angle_AB))/(dist_AB + L);//通过ROS发送左右轮速度命令
send_velocity(v_l,v_r);