舵机&数据处理&stm32内存之堆栈溢出（遇到的问题）

Posted 2021-01-15 947033916-fwh

产品名称：TOWER PRO(辉盛)大扭力舵机MG996R (MG995升级产品)6v/11Kg
厂家编号：MG996R
产品净重: 55g
产品尺寸: 40.7*19.7*42.9mm
产品拉力: 9.4kg/cm(4.8V), 11kg/cm(6V)
反应速度: 0.17sec/60degree(4.8v) 0.14sec/60degree(6v)
工作电压: 4.8-7.2V
工作温度: 0℃-55℃
齿轮形式: 金属齿轮
工作死区: 5us (微秒)
适合机型: 50级-90级甲醇固定翼机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等

后又改用别的舵机：

硬件问题：

问题一

舵机的精准度和响应速度。

用按键调整舵机，

674-中值，  左极限：502-左29度， （674-502）/30=5.73。每度5.73。 5.73/10000*20=0.01146ms=11.46us.   工作死区：5us。右极限：（865-674）*  

但是我用按键调整时从中值。向右打舵时需加60  就是增加0.12ms脉冲宽度才会第一次转，左边是好的。然后右打30度或者左打30度，回舵的时候，反应很慢，也是需要加50到60才开始第一次回舵。之后就是正常的。

打算换一个舵机，来试试。

 

问题三：

摄像头加滤光片后，摄像头自动进入白平衡调节。此时应该将滤光片去掉，调好白平衡后，再戴上滤光片。

软件问题：

问题一：

遇到的问题：测试各个模块代码都没有问题，读出全局变量的值被改变了。原来是函数嵌套太深了，把栈撑爆了。

stm32内存分布-栈，堆，静态存储区。

栈：  Stack_Size      EQU     0x00000400  .s文件内核启动代码中的。规定栈的大小。局部变量的内存都分布在栈上，函数地调用也会在栈上，定义局部变量避免大数组，以防栈溢出。

栈的大小：0x400=1024个字节大小。

堆： Heap_Size       EQU     0x00000200  规定堆的大小。malloc或者new来申请堆内存，用完后然后free或者delate释放内存，如果未释放则出现内存泄漏，

静态存储区：static关键字，全局变量，

解决办法：我们没有用到堆内存malloc来申请内存。将堆内存改为0，那么内存分布就是静态存储区+栈了。

.c文件先汇编成.o文件，然后在链接成可执行文件，

 

问题二：

数据大小端的问题处理数据。

接受到的数据是高字节在前，低字节在后，得处理一下，

问题三：

舵机PD算法的参数确定,

问题四：

摄像头采集的数据有跳变，是因为摄像头电源和mcu的电源必须统一。于是乎就采用软件均值滤波。各种尝试。。但是最后发现是硬件的供电问题。困扰好久。才解决了数据跳变的问题。（自己差点都准备换别的摄像头了）。特别悲催。。坑爹。。。

 

检查问题步骤：

1.先观察摄像头数据，是否输出。

2.再看X，Y，编码器计数。

 

 

/ ******************这里摘自网友博客**********************/

编译工程：

在Keil中编译工程成功后，在下面的Bulid Ouput窗口中会输出下面这样一段信息：

Program Size: Code=6320  RO-data=4864  RW-data=44  ZI-data=1636  
代表的意思：
Code ：是程序中代码所占字节大小
RO-data ：程序中所定义的指令和常量大小 （个人理解 ：Read Only）
RW-data ：程序中已初始化的变量大小   (个人理解”：Read/Write)
ZI-Data ：程序中未初始化的变量大小     (个人理解 ：Zero Initialize)

ROM(Flash) size = Code+RO-data+RW-data;

RAM size = RW-data+ZI-data

可以通过.map查看占用的flash和ram大小

 

/ ******************这里摘自网友博客**********************/