功能模块LinearMath

Posted 2021-01-15 fhln

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了功能模块LinearMath相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

功能模块LinearMath

btScalar
- 宏定义
- 类型
- 函数
btAlignedAllocator
- 宏定义
- 函数
- 类
btAlignedObjectArray
- 宏定义
- btAlignedObjectArray类

btScalar

针对各系统平台的优化代码。

宏定义

BT_MANAGED_CODE
托管代码，对齐的结构不支持managed code.
BT_BULLET_VERSION
版本号，287
DEBUG和_DEBUG
定义BT_DEBUG
BT_USE_DOUBLE_PRECISION
单双精度切换
BT_LARGE_FLOAT
最大的浮点数
BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR
一系列分配释放内存的宏定义
USE_APPROXIMATION
使用magic function做开根号之类的近似运算

常数

#define SIMD_PI btScalar(3.1415926535897932384626433832795029)
#define SIMD_2_PI (btScalar(2.0) * SIMD_PI)
#define SIMD_HALF_PI (SIMD_PI * btScalar(0.5))
#define SIMD_RADS_PER_DEG (SIMD_2_PI / btScalar(360.0))
#define SIMD_DEGS_PER_RAD (btScalar(360.0) / SIMD_2_PI)
#define SIMDSQRT12 btScalar(0.7071067811865475244008443621048490)
#define btRecipSqrt(x) ((btScalar)(btScalar(1.0) / btSqrt(btScalar(x)))) //倒开根数
#define btRecip(x) (btScalar(1.0) / btScalar(x))

类型

btScalar 指定精度的浮点数。

函数

btScalar btSqrt(btScalar y);
btScalar btFabs(btScalar x);
btScalar btCos(btScalar x);
btScalar btSin(btScalar x);
btScalar btTan(btScalar x);
btScalar btAcos(btScalar x);
btScalar btAsin(btScalar x);
btScalar btAtan(btScalar x);
btScalar btAtan2(btScalar x, btScalar y);
btScalar btExp(btScalar x);
btScalar btLog(btScalar x);
btScalar btPow(btScalar x, btScalar y);
btScalar btFmod(btScalar x, btScalar y);

btAlignedAllocator

自定义的内存分配器。之后可能再重写_aligned_malloc和_aligned_free，使得其更加通用可控。

宏定义

BT_DEBUG_MEMORY_ALLOCATIONS
可以在编译时定义，来测试内容泄露

函数

void* btAlignedAlloc(size_t size, int alignment); //按照对齐量分配空间
void btAlignedFree(void* ptr);//按照对齐量释放空间。
void btAlignedAllocSetCustom(btAllocFunc *allocFunc, btFreeFunc *freeFunc);//能够让bullet所有的内容分配器都通过custom memory allocator
void btAlignedAllocSetCustomAligned(btAlignedAllocFunc *allocFunc, btAlignedFreeFunc *freeFunc);//如果开发者已经有一个custom aligned allocator,用这个函数。默认的分配器使用非对齐方式来分配额外内存。

类

class btAlignedAllocator //对齐分配器的接口类。分配器可以由自定义的allocator重写，使用btAlignedAllocSetCustom和btAlignedAllocSetCustomAligned。
{
 pointer address(reference ref) const;
 const_pointer address (const_reference  ref) const;
 pointer  allocate (size_type n, const_pointer*hint = 0);
 void construct ( pointer ptr, const value_type &   value);
 void deallocate( pointer ptr );
 void destroy   ( pointer ptr );
 self_type & operator=...
 bool operator==...
}