Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
1. kobuki ros驱动安装
1)硬件连接示意图,硬件连接接口都有防误插,连接到kobuki上的如图所示,一个为kinect的12V 5A供电接口,一个为与计算机通信的USB接口。
2)需要安装相应的源,可以参考indigo版本的安装说明,http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation,操作基本类似,名称需要相应的改为kinetic版本,还有安装的依赖项不同。
3)打开终端,运行如下命令: (可以下载编码进行编译)
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装,如果尝试安装会提示无法定位软件源,因此需要手动安装。
4)ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源,手动安装,使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下(创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment),等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
5)下载完成,在编译之前需要添加编译依赖资源,pyrcc5,pyrcc4,因此手动安装这两个依赖项,
sudo apt-get install pyqt4-dev-tools sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此,Turtlebot就成功安装。
6)检查别名:启动ros:roscore输入检测命令:ls /dev/kobuki 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有,添加别名:rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线,在进行上述的检测命令
7)通过遥控移动(仅TurtleBot,通过Turtlebot的上网本操作)打开Turtlebot开关,状态点亮。启动Turtlebot,在上网本,打开一个新终端,运行如下命令:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘遥控,在上网本,打开另一个新终端,运行如下命令:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch点
击键盘“i”前进。 问题: 启动Turtlebot后会出现Error,可是也可以正常使用 问题是由usb3.0导致
https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78023700
https://answers.ros.org/question/262557/kobuki-malformed-subpayload/
https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/ https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/
https://github.com/search?q=Kobuki+%3A+malformed+sub-payload+detected.+&type=Issues
2. kinect v1 ros驱动安装
以下2种方式,任选一种即可,当然全部安装也没有问题
1)使用openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch
注意:openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。
2)使用 freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch
测试安装是否成功:
参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113
1.roscore
2. 如果用openni_launch,命令如下:
roslaunch openni_launch openni.launch
如果用freenect_launch,命令如下:
roslaunch freenect_launch freenect.launch
3.测试rgb或者depth
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
rosrun rviz rviz
如果只是查看特定的输出,可以命令行选择:
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
以上是关于Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章