RL_RTX函数

Posted 2020-12-25 jieruishu

1 延时：os_itv_set(usFrequency) //设置延时周期，配合os_itv_wait使用；os_itv_wait（） 是绝对延迟是包含调用前的时间， os_dly_wait（） 是相对延迟 ，不包含调用前的时间
二 调度方式：时间片调度，合作式调度；抢占式调度。
2.1 时间片式调度：使能后对相同优先级（需指定时间片）的几个任务在时间片用完切换，或者遇到阻塞式API调用时间片没有用完也切换。

2.2合作式调度：对相同优先级任务，若时间片调度被禁止则运行在合作式调度下，此时在遇到阻塞式API调用或者调用主动切换函数os_tsk_pass （），实际中不常用

2.3抢占式调度：基于不同的任务优先级（被抢占）或者阻塞式API调用，对于重要的模块应用，响应时间快和任务何时被执行是确定的。

三临界段 中断锁任务锁：为保证实时性，RTX不提供临界段操作和中断锁开关函数（与freertos/USOS不同），但用户可以通过给调度器上锁（任何中断都没有关闭）和关闭RTOS的内核定时器来禁止OS进行抢占式调度（也即任务锁），tsk_lock /unlock():不能再ISR中使用不支持嵌套、时间越短越好（和时间有关相关的时间片、延时都不再工作）；
使用场合：防止多任务同时调用一个函数（如printf）/共享的外设硬件如串口（多任务调用进行发送）

四任务间同步和通讯：

4.1事件标志组：可解决裸机程序下中断与任务间同步（flag）、多任务访问全局变量冲突(volitle)、任务超时(这个裸机程序下很复杂）问题。每个任务创建时有16个标志组。

    中断中要使用isr_evt_set ，不要在ISR中进行复杂的处理（消息解析处理）可将处理设置成优先级较高的任务（isr_evt_set 后可得到立即执行）,M3/M4建议NVIC分组为4.? os_evt_clr

• os_evt_get、os_evt_set、os_evt_clr
  
• os_evt_wait_and（flags,timeout），flags中16个位响应的bit同时置位。flags||timeout其一满足就返回，返回前已经设置的flags已经清零、os_evt_wait_or
• isr_evt_set