STM32F429开发板用户手册第19章 STM32F429的GPIO应用之按键FIFO

Posted armfly

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了STM32F429开发板用户手册第19章 STM32F429的GPIO应用之按键FIFO相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

最新教程下载:http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255

第19章       STM32F429的GPIO应用之按键FIFO

本章教程为大家介绍STM32F429的GPIO应用之按键FIFO,这个方案已经在实际项目中千锤百炼,比较实用。

19.1 初学者重要提示

19.2 按键硬件检测

19.3 按键FIFO的驱动设计

19.4 按键板级支持包(bsp_key.c)

19.5 按键FIFO驱动移植和使用

19.6 实验例程设计框架

19.7 实验例程说明(MDK)

19.8 实验例程说明(IAR)

19.9 总计

 

 

19.1 初学者重要提示

  1.   学习本章节前,务必保证已经学习了第15,16和17章。
  2.   按键FIFO驱动扩展和移植更简单,组合键也更好用。支持按下、弹起、长按和组合键。

19.2 按键硬件设计

V6开发板有三个独立按键和一个五向摇杆,下面是三个独立按键的原理图:

技术图片 

注意,K1(S1)、K2(S2)和K3(S3)按键的上拉电阻是接在5V电压上,因为这三个按键被复用为PS/2键盘鼠标接口,而PS/2是需要5V供电的(注,V5和V6开发板做了PS/2复用)。实际测试,K1、K2、K3按键和PS/2键盘是可以同时工作的。

下面是五向摇杆的原理图:

技术图片 

通过这个硬件设计,有如下两个知识点为大家做介绍:

19.2.1 硬件设计

按键和CPU之间串联的电阻起保护作用。按键肯定是存在机械抖动的,开发板上面的硬件没有做硬件滤波处理,即使设计了硬件滤波电路,软件上还是需要进行滤波。

  •   保护GPIO,避免软件错误将IO设置为输出,如果设置为低电平还好,如果设置输出的是高电平,按键按下会直接跟GND(低电平)连接,从而损坏MCU。
  •   保护电阻也起到按键隔离作用,这些GPIO可以直接用于其它实验。

19.2.2 GPIO内部结构分析按键

详细的GPIO模式介绍,请参考第15章的15.3小节,本章仅介绍输入模式。下面我们通过一张图来简单介绍GPIO的结构。

 技术图片

红色的线条是GPIO输入通道的信号流向,作为按键检测IO,这些需要配置为浮空输入。按键已经做了5V上拉,因此GPIO内部的上下拉电阻都选择关闭状态。

19.3 按键FIFO的驱动设计

bsp_key按键驱动程序用于扫描独立按键,具有软件滤波机制,采用FIFO机制保存键值。可以检测如下事件:

  •   按键按下。
  •   按键弹起。
  •   长按键。
  •   长按时自动连发。

我们将按键驱动分为两个部分来介绍,一部分是FIFO的实现,一部分是按键检测的实现。

 技术图片

bsp_key.c 文件包含按键检测和按键FIFO的实现代码。

bsp.c 文件会调用bsp_InitKey()初始化函数。

bsp.c 文件会调用bsp_KeyScan按键扫描函数。

bsp_timer.c 中的Systick中断服务程序调用 bsp_RunPer10ms。

中断程序和主程序通过FIFO接口函数进行信息传递。

函数调用关系图:

 技术图片

19.3.1 按键FIFO的原理

FIFO是First Input First Output的缩写,先入先出队列。我们这里以5个字节的FIFO空间进行说明。Write变量表示写位置,Read变量表示读位置。初始状态时,Read = Write = 0。

 技术图片

我们依次按下按键K1,K2,那么FIFO中的数据变为:

 技术图片

如果Write!= Read,则我们认为有新的按键事件。

我们通过函数bsp_GetKey读取一个按键值进行处理后,Read变量变为1。Write变量不变。

 技术图片

我们继续通过函数bsp_GetKey读取3个按键值进行处理后,Read变量变为4。此时Read = Write = 4。两个变量已经相等,表示已经没有新的按键事件需要处理。

有一点要特别的注意,如果FIFO空间写满了,Write会被重新赋值为0,也就是重新从第一个字节空间填数据进去,如果这个地址空间的数据还没有被及时读取出来,那么会被后来的数据覆盖掉,这点要引起大家的注意。我们的驱动程序开辟了10个字节的FIFO缓冲区,对于一般的应用足够了。

 

设计按键FIFO主要有三个方面的好处:

  •   可靠地记录每一个按键事件,避免遗漏按键事件。特别是需要实现按键的按下、长按、自动连发、弹起等事件时。
  •   读取按键的函数可以设计为非阻塞的,不需要等待按键抖动滤波处理完毕。
  •   按键FIFO程序在嘀嗒定时器中定期的执行检测,不需要在主程序中一直做检测,这样可以有效地降低系统资源消耗。

19.3.2 按键FIFO的实现

在bsp_key.h 中定了结构体类型KEY_FIFO_T。这只是类型声明,并没有分配变量空间。

#define KEY_FIFO_SIZE    10
typedef struct
{
    uint8_t Buf[KEY_FIFO_SIZE];        /* 键值缓冲区 */
    uint8_t Read;                    /* 缓冲区读指针1 */
    uint8_t Write;                 /* 缓冲区写指针 */
    uint8_t Read2;                 /* 缓冲区读指针2 */
}KEY_FIFO_T;

在bsp_key.c 中定义s_tKey结构变量, 此时编译器会分配一组变量空间。

static KEY_FIFO_T s_tKey;        /* 按键FIFO变量,结构体 */

一般情况下,只需要一个写指针Write和一个读指针Read。在某些情况下,可能有两个任务都需要访问按键缓冲区,为了避免键值被其中一个任务取空,我们添加了第2个读指针Read2。出厂程序在bsp_Idle()函数中实现的按K1K2组合键截屏的功能就使用的第2个读指针。

当检测到按键事件发生后,可以调用 bsp_PutKey函数将键值压入FIFO。下面的代码是函数的实现:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_PutKey
*    功能说明: 将1个键值压入按键FIFO缓冲区。可用于模拟一个按键。
*    形    参: _KeyCode : 按键代码
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_PutKey(uint8_t _KeyCode)
{
    s_tKey.Buf[s_tKey.Write] = _KeyCode;

    if (++s_tKey.Write  >= KEY_FIFO_SIZE)
    {
        s_tKey.Write = 0;
    }
}

这个bsp_PutKey函数除了被按键检测函数调用外,还可以被其他底层驱动调用。比如红外遥控器的按键检测,也共用了同一个按键FIFO。遥控器的按键代码和主板实体按键的键值统一编码,保持键值唯一即可实现两套按键同时控制程序的功能。

应用程序读取FIFO中的键值,是通过bsp_GetKey函数和bsp_GetKey2函数实现的。我们来看下这两个函数的实现:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_GetKey
*    功能说明: 从按键FIFO缓冲区读取一个键值。
*    形    参:  无
*    返 回 值: 按键代码
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t bsp_GetKey(void)
{
    uint8_t ret;

    if (s_tKey.Read == s_tKey.Write)
    {
        return KEY_NONE;
    }
    else
    {
        ret = s_tKey.Buf[s_tKey.Read];

        if (++s_tKey.Read >= KEY_FIFO_SIZE)
        {
            s_tKey.Read = 0;
        }
        return ret;
    }
}

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_GetKey2
*    功能说明: 从按键FIFO缓冲区读取一个键值。独立的读指针。
*    形    参:  无
*    返 回 值: 按键代码
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t bsp_GetKey2(void)
{
    uint8_t ret;

    if (s_tKey.Read2 == s_tKey.Write)
    {
        return KEY_NONE;
    }
    else
    {
        ret = s_tKey.Buf[s_tKey.Read2];

        if (++s_tKey.Read2 >= KEY_FIFO_SIZE)
        {
            s_tKey.Read2 = 0;
        }
        return ret;
    }
}

返回值KEY_NONE = 0, 表示按键缓冲区为空,所有的按键时间已经处理完毕。按键的键值定义在 bsp_key.h文件,下面是具体内容:

typedef enum
{
    KEY_NONE = 0,            /* 0 表示按键事件 */

    KEY_1_DOWN,            /* 1键按下 */
    KEY_1_UP,                /* 1键弹起 */
    KEY_1_LONG,            /* 1键长按 */

    KEY_2_DOWN,            /* 2键按下 */
    KEY_2_UP,                /* 2键弹起 */
    KEY_2_LONG,            /* 2键长按 */

    KEY_3_DOWN,            /* 3键按下 */
    KEY_3_UP,                /* 3键弹起 */
    KEY_3_LONG,            /* 3键长按 */

    KEY_4_DOWN,            /* 4键按下 */
    KEY_4_UP,                /* 4键弹起 */
    KEY_4_LONG,            /* 4键长按 */

    KEY_5_DOWN,            /* 5键按下 */
    KEY_5_UP,                /* 5键弹起 */
    KEY_5_LONG,            /* 5键长按 */

    KEY_6_DOWN,            /* 6键按下 */
    KEY_6_UP,                /* 6键弹起 */
    KEY_6_LONG,            /* 6键长按 */

    KEY_7_DOWN,            /* 7键按下 */
    KEY_7_UP,                /* 7键弹起 */
    KEY_7_LONG,            /* 7键长按 */

    KEY_8_DOWN,            /* 8键按下 */
    KEY_8_UP,                /* 8键弹起 */
    KEY_8_LONG,            /* 8键长按 */

    /* 组合键 */
    KEY_9_DOWN,            /* 9键按下 */
    KEY_9_UP,                /* 9键弹起 */
    KEY_9_LONG,            /* 9键长按 */

    KEY_10_DOWN,            /* 10键按下 */
    KEY_10_UP,            /* 10键弹起 */
    KEY_10_LONG,            /* 10键长按 */
}KEY_ENUM;

必须按次序定义每个键的按下、弹起和长按事件,即每个按键对象(组合键也算1个)占用3个数值。我们推荐使用枚举enum, 不用#define的原因:

  •   便于新增键值,方便调整顺序。
  •   使用{ } 将一组相关的定义封装起来便于理解。
  •   编译器可帮我们避免键值重复。

我们来看红外遥控器的键值定义,在bsp_ir_decode.h文件。因为遥控器按键和主板按键共用同一个FIFO,因此在这里我们先贴出这段定义代码,让大家有个初步印象。

/* 定义红外遥控器按键代码, 和bsp_key.h 的物理按键代码统一编码 */
typedef enum
{
    IR_KEY_STRAT     = 0x80,
    IR_KEY_POWER     = IR_KEY_STRAT + 0x45,
    IR_KEY_MENU     = IR_KEY_STRAT + 0x47, 
    IR_KEY_TEST     = IR_KEY_STRAT + 0x44,
    IR_KEY_UP     = IR_KEY_STRAT + 0x40,
    IR_KEY_RETURN    = IR_KEY_STRAT + 0x43,
    IR_KEY_LEFT    = IR_KEY_STRAT + 0x07,
    IR_KEY_OK        = IR_KEY_STRAT + 0x15,
    IR_KEY_RIGHT    = IR_KEY_STRAT + 0x09,
    IR_KEY_0        = IR_KEY_STRAT + 0x16,
    IR_KEY_DOWN    = IR_KEY_STRAT + 0x19,
    IR_KEY_C        = IR_KEY_STRAT + 0x0D,
    IR_KEY_1        = IR_KEY_STRAT + 0x0C,
    IR_KEY_2        = IR_KEY_STRAT + 0x18,
    IR_KEY_3        = IR_KEY_STRAT + 0x5E,
    IR_KEY_4        = IR_KEY_STRAT + 0x08,
    IR_KEY_5        = IR_KEY_STRAT + 0x1C,
    IR_KEY_6        = IR_KEY_STRAT + 0x5A,
    IR_KEY_7        = IR_KEY_STRAT + 0x42,
    IR_KEY_8        = IR_KEY_STRAT + 0x52,
    IR_KEY_9        = IR_KEY_STRAT + 0x4A,    
}IR_KEY_E;

我们下面来看一段简单的应用。这个应用的功能是:主板K1键控制LED1指示灯;遥控器的POWER键和MENU键控制LED2指示灯。

#include "bsp.h"

int main(void)
{
    uint8_t ucKeyCode;
            
    bsp_Init();

    IRD_StartWork();    /* 启动红外解码 */

    while(1)
    {
        bsp_Idle();
        
        /* 处理按键事件 */
        ucKeyCode = bsp_GetKey();
        if (ucKeyCode > 0)
        {
            /* 有键按下 */
            switch (ucKeyCode)
            {
                case KEY_DOWN_K1:        /* K1键按下 */
                    bsp_LedOn(1);        /* 点亮LED1 */
                    break;

                case KEY_UP_K1:        /* K1键弹起 */
                    bsp_LedOff(1);    /* 熄灭LED1 */
                    break;                    

                case IR_KEY_POWER:        /* 遥控器POWER键按下 */
                    bsp_LedOn(1);        /* 点亮LED2 */
                    break;

                case IR_KEY_MENU:        /* 遥控器MENU键按下 */
                    bsp_LedOff(1);    /* 熄灭LED2 */
                    break;                    

                case MSG_485_RX:        /* 通信程序的发来的消息 */
                    /* 执行通信程序的指令 */
                    break;

                default:
                    break;
            }
        }
    }
}

看到这里,想必你已经意识到bsp_PutKey函数的强大之处了,可以将不相关的硬件输入设备统一为一个相同的接口函数。

在上面的应用程序中,我们特意添加了一段红色的代码来解说更高级的用法。485通信程序收到有效的命令后通过 bsp_PutKey(MSG_485_RX)函数可以通知APP应用程序进行进一步加工处理(比如显示接收成功)。这是一种非常好的任务间信息传递方式,它不会破坏程序结构。不必新增全局变量来做这种事情,你只需要添加一个键值代码。

对于简单的程序,可以借用按键FIFO来进行少量的信息传递。对于复杂的应用,我们推荐使用bsp_msg专门来做这种任务间的通信。因为bsp_msg除了传递消息代码外,还可以传递参数结构。

19.3.3 按键检测程序分析

在bsp_key.h 中定了结构体类型KEY_T。

#define KEY_COUNT    10               /* 按键个数, 8个独立建 + 2个组合键 */

typedef struct
{
    /* 下面是一个函数指针,指向判断按键手否按下的函数 */
    uint8_t (*IsKeyDownFunc)(void); /* 按键按下的判断函数,1表示按下 */

    uint8_t  Count;        /* 滤波器计数器 */
    uint16_t LongCount;    /* 长按计数器 */
    uint16_t LongTime;        /* 按键按下持续时间, 0表示不检测长按 */
    uint8_t  State;        /* 按键当前状态(按下还是弹起) */
    uint8_t  RepeatSpeed;    /* 连续按键周期 */
    uint8_t  RepeatCount;    /* 连续按键计数器 */
}KEY_T;

在bsp_key.c 中定义s_tBtn结构体数组变量。

static KEY_T s_tBtn[KEY_COUNT];
static KEY_FIFO_T s_tKey;        /* 按键FIFO变量,结构体 */

每个按键对象都分配一个结构体变量,这些结构体变量以数组的形式存在将便于我们简化程序代码行数。

使用函数指针IsKeyDownFunc可以将每个按键的检测以及组合键的检测代码进行统一管理。

因为函数指针必须先赋值,才能被作为函数执行。因此在定时扫描按键之前,必须先执行一段初始化函数来设置每个按键的函数指针和参数。这个函数是 void bsp_InitKey(void)。它由bsp_Init()调用。

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_InitKey
*    功能说明: 初始化按键. 该函数被 bsp_Init() 调用。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitKey(void)
{
    bsp_InitKeyVar();        /* 初始化按键变量 */
    bsp_InitKeyHard();        /* 初始化按键硬件 */
}

下面是bsp_InitKeyVar函数的定义:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_InitKeyVar
*    功能说明: 初始化按键变量
*    形    参:  无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void bsp_InitKeyVar(void)
{
    uint8_t i;

    /* 对按键FIFO读写指针清零 */
    s_tKey.Read = 0;
    s_tKey.Write = 0;
    s_tKey.Read2 = 0;

    /* 给每个按键结构体成员变量赋一组缺省值 */
    for (i = 0; i < KEY_COUNT; i++)
    {
        s_tBtn[i].LongTime = KEY_LONG_TIME;            /* 长按时间 0 表示不检测长按键事件 */
        s_tBtn[i].Count = KEY_FILTER_TIME / 2;        /* 计数器设置为滤波时间的一半 */
        s_tBtn[i].State = 0;                        /* 按键缺省状态,0为未按下 */
        s_tBtn[i].RepeatSpeed = 0;                    /* 按键连发的速度,0表示不支持连发 */
        s_tBtn[i].RepeatCount = 0;                    /* 连发计数器 */
    }

    /* 如果需要单独更改某个按键的参数,可以在此单独重新赋值 */
    
    /* 摇杆上下左右,支持长按1秒后,自动连发 */
    bsp_SetKeyParam(KID_JOY_U, 100, 6);
    bsp_SetKeyParam(KID_JOY_D, 100, 6);
    bsp_SetKeyParam(KID_JOY_L, 100, 6);
    bsp_SetKeyParam(KID_JOY_R, 100, 6);
}

注意下一下 Count 这个成员变量,没有设置为0。为了避免主板上电的瞬间,检测到一个无效的按键按下或弹起事件。我们将这个滤波计数器的初值设置为正常值的1/2。bsp_key.h中定义了滤波时间和长按时间。

/*
    按键滤波时间50ms, 单位10ms。
    只有连续检测到50ms状态不变才认为有效,包括弹起和按下两种事件
    即使按键电路不做硬件滤波,该滤波机制也可以保证可靠地检测到按键事件
*/
#define KEY_FILTER_TIME   5
#define KEY_LONG_TIME     100            /* 单位10ms, 持续1秒,认为长按事件 */

uint8_t KeyPinActive(uint8_t _id)(会调用函数KeyPinActive判断状态)函数就是最底层的GPIO输入状态判断函数。

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: KeyPinActive
*    功能说明: 判断按键是否按下
*    形    参: 无
*    返 回 值: 返回值1 表示按下(导通),0表示未按下(释放)
*********************************************************************************************************
*/
static uint8_t KeyPinActive(uint8_t _id)
{
    uint8_t level;
    
    if ((s_gpio_list[_id].gpio->IDR & s_gpio_list[_id].pin) == 0)
    {
        level = 0;
    }
    else
    {
        level = 1;
    }

    if (level == s_gpio_list[_id].ActiveLevel)
    {
        return 1;
    }
    else
    {
        return 0;
    }
}

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: IsKeyDownFunc
*    功能说明: 判断按键是否按下。单键和组合键区分。单键事件不允许有其他键按下。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 返回值1 表示按下(导通),0表示未按下(释放)
*********************************************************************************************************
*/
static uint8_t IsKeyDownFunc(uint8_t _id)
{
    /* 实体单键 */
    if (_id < HARD_KEY_NUM)
    {
        uint8_t i;
        uint8_t count = 0;
        uint8_t save = 255;
        
        /* 判断有几个键按下 */
        for (i = 0; i < HARD_KEY_NUM; i++)
        {
            if (KeyPinActive(i)) 
            {
                count++;
                save = i;
            }
        }
        
        if (count == 1 && save == _id)
        {
            return 1;    /* 只有1个键按下时才有效 */
        }        

        return 0;
    }
    
    /* 组合键 K1K2 */
    if (_id == HARD_KEY_NUM + 0)
    {
        if (KeyPinActive(KID_K1) && KeyPinActive(KID_K2))
        {
            return 1;
        }
        else
        {
            return 0;
        }
    }

    /* 组合键 K2K3 */
    if (_id == HARD_KEY_NUM + 1)
    {
        if (KeyPinActive(KID_K2) && KeyPinActive(KID_K3))
        {
            return 1;
        }
        else
        {
            return 0;
        }
    }

    return 0;
}

在使用GPIO之前,我们必须对GPIO进行配置,比如打开GPIO时钟,设置GPIO输入输出方向,设置上下拉电阻。下面是配置GPIO的代码,也就是bsp_InitKeyHard()函数:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_InitKeyHard
*    功能说明: 配置按键对应的GPIO
*    形    参:  无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void bsp_InitKeyHard(void)
{    
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    uint8_t i;

    /* 第1步:打开GPIO时钟 */
    ALL_KEY_GPIO_CLK_ENABLE();
    
    /* 第2步:配置所有的按键GPIO为浮动输入模式(实际上CPU复位后就是输入状态) */
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;               /* 设置输入 */
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;                 /* 上下拉电阻不使能 */
    gpio_init.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;  /* GPIO速度等级 */
    
    for (i = 0; i < HARD_KEY_NUM; i++)
    {
        gpio_init.Pin = s_gpio_list[i].pin;
        HAL_GPIO_Init(s_gpio_list[i].gpio, &gpio_init);    
    }
}

我们再来看看按键是如何执行扫描检测的。

按键扫描函数bsp_KeyScan10ms ()每隔10ms被执行一次。bsp_RunPer10ms函数在systick中断服务程序中执行。

我们再来看看按键是如何执行扫描检测的。
按键扫描函数bsp_KeyScan10ms ()每隔10ms被执行一次。bsp_RunPer10ms函数在systick中断服务程序中执行。
void bsp_RunPer10ms(void)
{
    bsp_KeyScan10ms();        /* 扫描按键 */
}

bsp_KeyScan10ms ()函数的实现如下:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_KeyScan10ms
*    功能说明: 扫描所有按键。非阻塞,被systick中断周期性的调用,10ms一次
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_KeyScan10ms(void)
{
    uint8_t i;

    for (i = 0; i < KEY_COUNT; i++)
    {
        bsp_DetectKey(i);
    }
}

每隔10ms所有的按键GPIO均会被扫描检测一次。bsp_DetectKey函数实现如下:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_DetectKey
*    功能说明: 检测一个按键。非阻塞状态,必须被周期性的调用。
*    形    参: IO的id, 从0开始编码
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void bsp_DetectKey(uint8_t i)
{
    KEY_T *pBtn;

    pBtn = &s_tBtn[i];
    if (IsKeyDownFunc(i))
    {
        if (pBtn->Count < KEY_FILTER_TIME)
        {
            pBtn->Count = KEY_FILTER_TIME;
        }
        else if(pBtn->Count < 2 * KEY_FILTER_TIME)
        {
            pBtn->Count++;
        }
        else
        {
            if (pBtn->State == 0)
            {
                pBtn->State = 1;

                /* 发送按钮按下的消息 */
                bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 1));
            }

            if (pBtn->LongTime > 0)
            {
                if (pBtn->LongCount < pBtn->LongTime)
                {
                    /* 发送按钮持续按下的消息 */
                    if (++pBtn->LongCount == pBtn->LongTime)
                    {
                        /* 键值放入按键FIFO */
                        bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 3));
                    }
                }
                else
                {
                    if (pBtn->RepeatSpeed > 0)
                    {
                        if (++pBtn->RepeatCount >= pBtn->RepeatSpeed)
                        {
                            pBtn->RepeatCount = 0;
                            /* 常按键后,每隔RepeatSpeed * 10ms发送1个按键 */
                            bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 1));
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
    else
    {
        if(pBtn->Count > KEY_FILTER_TIME)
        {
            pBtn->Count = KEY_FILTER_TIME;
        }
        else if(pBtn->Count != 0)
        {
            pBtn->Count--;
        }
        else
        {
            if (pBtn->State == 1)
            {
                pBtn->State = 0;

                /* 发送按钮弹起的消息 */
                bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 2));
            }
        }

        pBtn->LongCount = 0;
        pBtn->RepeatCount = 0;
    }
}

对于初学者,这个函数看起来比较吃力,我们拆分进行分析。

pBtn = &s_tBtn[i];

读取相应按键的结构体地址,程序里面每个按键都有自己的结构体。

static KEY_T s_tBtn[KEY_COUNT];
if (IsKeyDownFunc(i))
{
    这个里面执行的是按键按下的处理
}
else
{
    这个里面执行的是按键松手的处理或者按键没有按下的处理
}

执行函数IsKeyDownFunc(i)做按键状态判断。

/*
**********************************************************************************
下面这个if语句主要是用于按键滤波前给Count设置一个初值,前面说按键初始化的时候
已经设置了Count = KEY_FILTER_TIME/2
**********************************************************************************
*/
if (pBtn->Count < KEY_FILTER_TIME)
{
    pBtn->Count = KEY_FILTER_TIME;
}

/*
**********************************************************************************
这里实现KEY_FILTER_TIME时间长度的延迟
**********************************************************************************
*/
else if(pBtn->Count < 2 * KEY_FILTER_TIME)
{
    pBtn->Count++;
}
/*
**********************************************************************************
这里实现KEY_FILTER_TIME时间长度的延迟
**********************************************************************************
*/
else
{
/*
**********************************************************************************
这个State变量是有其实际意义的,如果按键按下了,这里就将其设置为1,如果没有按下这个
变量的值就会一直是0,这样设置的目的可以有效的防止一种情况的出现:比如按键K1在某个
时刻检测到了按键有按下,那么它就会做进一步的滤波处理,但是在滤波的过程中,这个按键
按下的状态消失了,这个时候就会进入到上面第二步else语句里面,然后再做按键松手检测滤波
,滤波结束后判断这个State变量,如果前面就没有检测到按下,这里就不会记录按键弹起。
**********************************************************************************
*/
    if (pBtn->State == 0)
    {
        pBtn->State = 1;

        /* 发送按钮按下的消息 */
        bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 1));
    }

    if (pBtn->LongTime > 0)
    {
        if (pBtn->LongCount < pBtn->LongTime)
        {
            /* 发送按钮持续按下的消息 */
            if (++pBtn->LongCount == pBtn->LongTime)
            {
                /* 键值放入按键FIFO */
                bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 3));
            }
        }
        else
        {
            if (pBtn->RepeatSpeed > 0)
            {
                if (++pBtn->RepeatCount >= pBtn->RepeatSpeed)
                {
                    pBtn->RepeatCount = 0;
                    /* 长按键后,每隔10ms发送1个按键 */
                    bsp_PutKey((uint8_t)(3 * i + 1));
                }
            }
        }
    }
}

19.3.4 按键检测采用中断方式还是查询方式

检测按键有中断方式和GPIO查询方式两种。我们推荐大家用GPIO查询方式。

从裸机的角度分析

中断方式:中断方式可以快速地检测到按键按下,并执行相应的按键程序,但实际情况是由于按键的机械抖动特性,在程序进入中断后必须进行滤波处理才能判定是否有效的按键事件。如果每个按键都是独立的接一个IO引脚,需要我们给每个IO都设置一个中断,程序中过多的中断会影响系统的稳定性。中断方式跨平台移植困难。

查询方式:查询方式有一个最大的缺点就是需要程序定期的去执行查询,耗费一定的系统资源。实际上耗费不了多大的系统资源,因为这种查询方式也只是查询按键是否按下,按键事件的执行还是在主程序里面实现。

从OS的角度分析

中断方式:在OS中要尽可能少用中断方式,因为在RTOS中过多的使用中断会影响系统的稳定性和可预见性(抢占式调度的OS基本没有可预见性)。只有比较重要的事件处理需要用中断的方式。

查询方式:对于用户按键推荐使用这种查询方式来实现,现在的OS基本都带有CPU利用率的功能,这个按键FIFO占用的还是很小的,基本都在1%以下。

19.4 按键板级支持包(bsp_key.c)

按键驱动文件bsp_key.c主要实现了如下几个API:

  •   KeyPinActive
  •   IsKeyDownFunc
  •   bsp_InitKey
  •   bsp_InitKeyHard
  •   bsp_InitKeyVar
  •   bsp_PutKey
  •   bsp_GetKey
  •   bsp_GetKey2
  •   bsp_GetKeyState
  •   bsp_SetKeyParam
  •   bsp_ClearKey
  •   bsp_DetectKey
  •   bsp_DetectFastIO
  •   bsp_KeyScan10ms
  •   bsp_KeyScan1ms

 

所有这些函数在本章的19.3小节都进行了详细讲解,本小节主要是把需要用户调用的三个函数做个说明。

19.4.1 函数bsp_InitKeyHard

函数原型:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_InitKey
*    功能说明: 初始化按键. 该函数被 bsp_Init() 调用。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitKey(void)
{
    bsp_InitKeyVar();        /* 初始化按键变量 */
    bsp_InitKeyHard();        /* 初始化按键硬件 */
}

函数描述:

此函数主要用于按键的初始化。

使用举例:

底层驱动初始化直接在bsp.c文件的函数bsp_Init里面调用即可。

19.4.2 函数bsp_GetKey

函数原型:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_GetKey
*    功能说明: 从按键FIFO缓冲区读取一个键值。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 按键代码
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t bsp_GetKey(void)
{
    uint8_t ret;

    if (s_tKey.Read == s_tKey.Write)
    {
        return KEY_NONE;
    }
    else
    {
        ret = s_tKey.Buf[s_tKey.Read];

        if (++s_tKey.Read >= KEY_FIFO_SIZE)
        {
            s_tKey.Read = 0;
        }
        return ret;
    }
}

函数描述:

此函数用于从FIFO中读取键值。

使用举例:

调用此函数前,务必优先调用函数bsp_InitKey进行初始化。

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: c程序入口
*    形    参: 无
*    返 回 值: 错误代码(无需处理)
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
    uint8_t ucKeyCode;        /* 按键代码 */
    
    bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
    /* 进入主程序循环体 */
    while (1)
    {        
        /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现,我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
        ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
        if (ucKeyCode != KEY_NONE)
        {
            switch (ucKeyCode)
            {
                case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
                    printf("K1键按下
");
                    break;

                case KEY_DOWN_K2:            /* K2键按下 */
                    printf("K2键按下
");
                    break;

                default:
                    /* 其它的键值不处理 */
                    break;
            }
        }
    }
}

19.4.3 函数bsp_KeyScan10ms

函数原型:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_KeyScan10ms
*    功能说明: 扫描所有按键。非阻塞,被systick中断周期性的调用,10ms一次
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_KeyScan10ms(void)
{
    uint8_t i;

    for (i = 0; i < KEY_COUNT; i++)
    {
        bsp_DetectKey(i);
    }
}

函数描述:

此函数是按键的主处理函数,用于检测和存储按下、松手、长按等状态。

使用举例:

调用此函数前,务必优先调用函数bsp_InitKey进行初始化。

另外,此函数需要周期性调用,每10ms调用一次。

  •   如果是裸机使用,将此函数放在bsp.c文件的bsp_RunPer10ms函数里面即可,这个函数是由滴答定时器调用的,也就是说,大家要使用按键,定时器的初始化函数bsp_InitTimer一定要调用。
  •   如果是RTOS使用,需要开启一个10ms为周期的任务调用函数bsp_KeyScan10ms。

19.5 按键FIFO驱动移植和使用

按键移植步骤如下:

  •   第1步:复制bsp_key.c和bsp_key.c到自己的工程。
  •   第2步:根据自己使用的独立按键个数和组合键个数,修改几个地方。
#define HARD_KEY_NUM    8                 /* 实体按键个数 */
#define KEY_COUNT   (HARD_KEY_NUM + 2)   /* 8个独立建 + 2个组合按键 */
  •   第3步:根据使用的引脚时钟,修改下面函数:
/* 使能GPIO时钟 */
#define ALL_KEY_GPIO_CLK_ENABLE() {    
        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();            __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();            __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();            __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();            __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();        };
  •   第4步:根据使用的具体引脚,修改如下函数,第3列参数低电平表示按下或者高电平表示按下:
/* GPIO和PIN定义 */
static const X_GPIO_T s_gpio_list[HARD_KEY_NUM] = {
    {GPIOI, GPIO_PIN_8, 0},        /* K1 */
    {GPIOC, GPIO_PIN_13, 0},    /* K2 */
    {GPIOH, GPIO_PIN_4, 0},        /* K3 */
    {GPIOG, GPIO_PIN_2, 0},        /* JOY_U */    
    {GPIOF, GPIO_PIN_10, 0},    /* JOY_D */
    {GPIOG, GPIO_PIN_3, 0},        /* JOY_L */    
    {GPIOG, GPIO_PIN_7, 0},        /* JOY_R */    
    {GPIOI, GPIO_PIN_11, 0},    /* JOY_OK */
};    
  •   第5步:根据使用的组合键个数,在函数IsKeyDownFunc里面添加相应个数的函数:
    /* 组合键 K1K2 */
    if (_id == HARD_KEY_NUM + 0)
    {
        if (KeyPinActive(KID_K1) && KeyPinActive(KID_K2))
        {
            return 1;
        }
        else
        {
            return 0;
        }
    }

第2行ID表示HARD_KEY_NUM + 0的组合键,HARD_KEY_NUM + 1表示下一个组合键,以此类推。

另外就是,函数KeyPinActive的参数是表示检测哪两个按键,设置0的时候表示第4步里面的第1组按键,设置为1表示第2组按键,以此类推。

  •   第6步:主要用到HAL库的GPIO驱动文件,简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
  •   第7步:移植完整,应用方法看本章节配套例子即可。

特别注意,别忘了每10ms调用一次按键检测函数bsp_KeyScan10ms。

19.6 实验例程设计框架

通过程序设计框架,让大家先对配套例程有一个全面的认识,然后再理解细节,本次实验例程的设计框架如下:

 技术图片

  第1阶段,上电启动阶段:

  • 这部分在第14章进行了详细说明。

  第2阶段,进入main函数:

  •   第1部分,硬件初始化,主要是HAL库、系统时钟、滴答定时器、按键等。
  •   第2部分,应用程序设计部分,实现了一个按键应用。
  •   第3部分,按键扫描程序每10ms在滴答定时中断执行一次。

19.7 实验例程说明(MDK)

配套例子:

V6-003_按键检测(软件滤波,FIFO机制)

实验目的:

  1. 学习按键的按下,弹起,长按和组合键的实现。

实验内容:

  1. 启动一个自动重装软件定时器,每100ms翻转一次LED2。

实验操作:

  1. 3个独立按键和5向摇杆按下时均有串口消息打印。
  2. 5向摇杆的左键和右键长按时,会有连发的串口消息。
  3. 独立按键K1和K2按键按下,串口打印消息。

上电后串口打印的信息:

波特率 115200,数据位 8,奇偶校验位无,停止位 1

技术图片 

程序设计:

  系统栈大小分配:

技术图片 

  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_Init
*    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
*    形    参:无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_Init(void)
{
      /* 
       STM32H429 HAL 库初始化,此时系统用的还是F429自带的16MHz,HSI时钟:
       - 调用函数HAL_InitTick,初始化滴答时钟中断1ms。
       - 设置NVIV优先级分组为4。
     */
    HAL_Init();

    /* 
       配置系统时钟到168MHz
       - 切换使用HSE。
       - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock,并重新配置HAL_InitTick。
    */
    SystemClock_Config();

    /* 
       Event Recorder:
       - 可用于代码执行时间测量,MDK5.25及其以上版本才支持,IAR不支持。
       - 默认不开启,如果要使能此选项,务必看V5开发板用户手册第8章
    */    
#if Enable_EventRecorder == 1  
    /* 初始化EventRecorder并开启 */
    EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    EventRecorderStart();
#endif
    
    bsp_InitKey();        /* 按键初始化,要放在滴答定时器之前,因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    bsp_InitExtIO();   /* 初始化扩展IO */
    bsp_InitLed();        /* 初始化LED */    
}

  每10ms调用一次按键检测:

按键检测是在滴答定时器中断里面实现,每10ms执行一次检测。

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_RunPer10ms
*    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
*              不严格的任务可以放在此函数。比如:按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_RunPer10ms(void)
{
    bsp_KeyScan10ms();
}

  主功能:

主功能的实现主要分为两部分:

  •   启动一个自动重装软件定时器,每100ms翻转一次LED2
  •   按键消息的读取,检测到按下后,做串口打印。
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: c程序入口
*    形    参: 无
*    返 回 值: 错误代码(无需处理)
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
    uint8_t ucKeyCode;        /* 按键代码 */
    
    bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
    PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */


    bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
    /* 进入主程序循环体 */
    while (1)
    {
        bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */

        /* 判断定时器超时时间 */
        if (bsp_CheckTimer(0))    
        {
            /* 每隔100ms 进来一次 */  
            bsp_LedToggle(2);            
        }
        
        /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现,我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
        ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
        if (ucKeyCode != KEY_NONE)
        {
            switch (ucKeyCode)
            {
                case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
                    printf("K1键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K1:                /* K1键弹起 */
                    printf("K1键弹起
");
                    break;

                case KEY_DOWN_K2:            /* K2键按下 */
                    printf("K2键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K2:                /* K2键弹起 */
                    printf("K2键弹起
");
                    break;

                case KEY_DOWN_K3:            /* K3键按下 */
                    printf("K3键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K3:                /* K3键弹起 */
                    printf("K3键弹起
");
                    break;

                case JOY_DOWN_U:            /* 摇杆UP键按下 */
                    printf("摇杆上键按下
");
                    break;

                case JOY_DOWN_D:            /* 摇杆DOWN键按下 */
                    printf("摇杆下键按下
");
                    break;

                case JOY_DOWN_L:            /* 摇杆LEFT键按下 */
                    printf("摇杆左键按下
");
                    break;
                
                case JOY_LONG_L:            /* 摇杆LEFT键长按 */
                    printf("摇杆左键长按
");
                    break;

                case JOY_DOWN_R:            /* 摇杆RIGHT键按下 */
                    printf("摇杆右键按下
");
                    break;
                
                case JOY_LONG_R:            /* 摇杆RIGHT键长按 */
                    printf("摇杆右键长按
");
                    break;

                case JOY_DOWN_OK:            /* 摇杆OK键按下 */
                    printf("摇杆OK键按下
");
                    break;

                case JOY_UP_OK:            /* 摇杆OK键弹起 */
                    printf("摇杆OK键弹起
");
                    break;
                    
                case SYS_DOWN_K1K2:            /* 摇杆OK键弹起 */
                    printf("K1和K2组合键按下
");
                    break;

                default:
                    /* 其它的键值不处理 */
                    break;
            }
        
        }
    }
}

19.8 实验例程说明(IAR)

配套例子:

V6-003_按键检测(软件滤波,FIFO机制)

实验目的:

  1. 学习按键的按下,弹起,长按和组合键的实现。

实验内容:

  1. 启动一个自动重装软件定时器,每100ms翻转一次LED2。

实验操作:

  1. 3个独立按键和5向摇杆按下时均有串口消息打印。
  2. 5向摇杆的左键和右键长按时,会有连发的串口消息。
  3. 独立按键K1和K2按键按下,串口打印消息。

上电后串口打印的信息:

波特率 115200,数据位 8,奇偶校验位无,停止位 1

技术图片 

程序设计:

  系统栈大小分配:

技术图片 

  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现:

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_Init
*    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
*    形    参:无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_Init(void)
{
      /* 
       STM32H429 HAL 库初始化,此时系统用的还是F429自带的16MHz,HSI时钟:
       - 调用函数HAL_InitTick,初始化滴答时钟中断1ms。
       - 设置NVIV优先级分组为4。
     */
    HAL_Init();

    /* 
       配置系统时钟到168MHz
       - 切换使用HSE。
       - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock,并重新配置HAL_InitTick。
    */
    SystemClock_Config();

    /* 
       Event Recorder:
       - 可用于代码执行时间测量,MDK5.25及其以上版本才支持,IAR不支持。
       - 默认不开启,如果要使能此选项,务必看V5开发板用户手册第8章
    */    
#if Enable_EventRecorder == 1  
    /* 初始化EventRecorder并开启 */
    EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    EventRecorderStart();
#endif
    
    bsp_InitKey();        /* 按键初始化,要放在滴答定时器之前,因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    bsp_InitExtIO();   /* 初始化扩展IO */
    bsp_InitLed();        /* 初始化LED */    
}

  每10ms调用一次按键检测:

按键检测是在滴答定时器中断里面实现,每10ms执行一次检测。

/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_RunPer10ms
*    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
*              不严格的任务可以放在此函数。比如:按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_RunPer10ms(void)
{
    bsp_KeyScan10ms();
}

  主功能:

主功能的实现主要分为两部分:

  •   启动一个自动重装软件定时器,每100ms翻转一次LED2
  •   按键消息的读取,检测到按下后,做串口打印。
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: c程序入口
*    形    参: 无
*    返 回 值: 错误代码(无需处理)
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
    uint8_t ucKeyCode;        /* 按键代码 */
    
    bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
    PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */


    bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
    /* 进入主程序循环体 */
    while (1)
    {
        bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */

        /* 判断定时器超时时间 */
        if (bsp_CheckTimer(0))    
        {
            /* 每隔100ms 进来一次 */  
            bsp_LedToggle(2);            
        }
        
        /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现,我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
        ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
        if (ucKeyCode != KEY_NONE)
        {
            switch (ucKeyCode)
            {
                case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
                    printf("K1键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K1:                /* K1键弹起 */
                    printf("K1键弹起
");
                    break;

                case KEY_DOWN_K2:            /* K2键按下 */
                    printf("K2键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K2:                /* K2键弹起 */
                    printf("K2键弹起
");
                    break;

                case KEY_DOWN_K3:            /* K3键按下 */
                    printf("K3键按下
");
                    break;

                case KEY_UP_K3:                /* K3键弹起 */
                    printf("K3键弹起
");
                    break;

                case JOY_DOWN_U:            /* 摇杆UP键按下 */
                    printf("摇杆上键按下
");
                    break;

                case JOY_DOWN_D:            /* 摇杆DOWN键按下 */
                    printf("摇杆下键按下
");
                    break;

                case JOY_DOWN_L:            /* 摇杆LEFT键按下 */
                    printf("摇杆左键按下
");
                    break;
                
                case JOY_LONG_L:            /* 摇杆LEFT键长按 */
                    printf("摇杆左键长按
");
                    break;

                case JOY_DOWN_R:            /* 摇杆RIGHT键按下 */
                    printf("摇杆右键按下
");
                    break;
                
                case JOY_LONG_R:            /* 摇杆RIGHT键长按 */
                    printf("摇杆右键长按
");
                    break;

                case JOY_DOWN_OK:            /* 摇杆OK键按下 */
                    printf("摇杆OK键按下
");
                    break;

                case JOY_UP_OK:            /* 摇杆OK键弹起 */
                    printf("摇杆OK键弹起
");
                    break;
                    
                case SYS_DOWN_K1K2:            /* 摇杆OK键弹起 */
                    printf("K1和K2组合键按下
");
                    break;

                default:
                    /* 其它的键值不处理 */
                    break;
            }
        
        }
    }
}

19.9 总结

这个方案在实际项目中已经经过千锤百炼,大家可以放心使用。建议熟练掌握其用法。

 

以上是关于STM32F429开发板用户手册第19章 STM32F429的GPIO应用之按键FIFO的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

STM32F429开发板用户手册第21章 STM32F429的NVIC中断分组和配置(重要)

STM32F429开发板用户手册第23章 STM32F429的USART串口基础知识和HAL库API

STM32F429开发板用户手册第22章 STM32F429的SysTick实现多组软件定时器

STM32F429开发板用户手册第31章 STM32F429的SPI总线基础知识和HAL库API

STM32F407开发板用户手册第15章 STM32F429的GPIO基础知识(重要)

STM32F429开发板用户手册第10章 STM32F429的FLASH,RAM和栈使用情况(map和htm文件)