修改编译 ros_bridge docker中的源码

Posted 2023-02-24 想游泳的鱼

有时候需要修改一下ros_bridge docker中的源码
这个docker镜像中的源码分为两部分，一部分是autoware的源码，一部分是carla_ros_bridge的，
carla_ros_bridge的源码都是以ros node的形式编写的，存放在carla-autoware-agent 和 ros-bridge两个
目录中，编译是在carla_ws目录中。
整个ros_bridge docker镜像的目录结构如下

• Autoware的源码
• PythonAPI是carla的api库的egg存放的地方
• autoware-contents是Autoware运行的时候需要的一些资源。
• carla-autoware和ros-bridge是ros_bridge的代码存放的地方，本来应该放在carla_ws中的，但是carla_ws只是存放了一个软链接

修改编译Autoware的源码

如果修改了Autoware的源码，就要进入Autoware目录里面，运行如下命令进行编译修改的包

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select "packageName packName"

然后别忘记执行

source install/setup.bash

修改编译ros_bridge的源码

如果要修改编译ros_bridge 的源码或者launch文件，需要进入carla_ws目录，运行如下命令

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"

编译运行完毕之后，执行

source devel/setup.bash

PS

有时候编译Autoware的源码或者carla_ros_bridge的源码，需要在root权限，但是坑爹的是这个docker镜像的root环境下居然没有catkin_make命令，这个只能手动安装。这里我用了鱼香ROS的一建工具

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

运行后选择4,配置ROS桌面环境，安装好以后就有了这个命令。但是一退出root环境，再进来这个命令就又没有了，我只好再运行一次鱼香的这个命令。这个问题目前还没找到什么好的办法，哪位网友找到了，请在留言区告诉我，感激不禁！