机械工程控制基础校正

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校正

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串联超前

 

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?? 就是简单计算

??注意,我们采用的是乘了a倍的Gc(s)

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 ??,注意那个arctan 的最大值和 tan的最大值处的w是相同的,那么就是直接对tan的那个函数求导得到那个

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