matlab 前轮前驱运动模型公式 和 轨迹仿真

Posted 2020-12-14 wbscpp

一、前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向，0度指向y轴正向，90度指向x轴正向，而不是以前轮为0 ，左右正负pi。

所以其实当frontAngle = 0 时，或者等于 pi时，分别对应前轮实际正负pi/2。原地旋转，frontAngle对应90度时反而对应前轮实际0度，直线行驶。

clc;
clear;
% 参考博客
% https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83754283

v = 0.3; % 前轮线速度
d = 0.8; % 前轮和后轮中心的距离
p = [1 1];
%前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向，0度指向y轴正向，90度指向x轴正向，而不是以前轮为0 ，左右正负pi
frontAngle = 3*pi/4; 
theta = 0; % 车辆初始航向
for i = 1:10
    detax = v * sin(frontAngle) * cos(theta);
    detay = v * cos(frontAngle) * sin(theta);
    dentheta = v * sin(frontAngle) / d;
    pos = [p(end,1)+detax p(end,2)+detay];
    p = [p;pos];
    theta = theta + dentheta;
end

plot(p(:,1),p(:,2),‘-r‘);
axis equal;
hold on;

　二、测试图3*pi/4时

三、运动学模型

参考博客：https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83754283

运动模型：

公式：前轮角度和速度可以转换为后轮中心的角速度和线速度。