FreeRTOS Posix原理

Posted 2020-12-11 theimportanceofliving

FreeRTOS Posix原理

1. FreeRTOS源码原理

FreeRTOS可以创建不同优先级的task，RTOS负责管理这些任务。同时提供了队列、信号等功能，这些功能能够使task再不满足条件时挂起，当运行条件满足时触发运行。

RTOS依据不同的优先级，创建不同任务链表，相同优先级的任务挂在同一链表中。RTOS要求每当中断退出、主动调度yield或者任务创建删除时，进行任务切换。任务切换时，RTOS提供选择需要运行任务vTaskSwitchContext（），由port.c实现任务切换。

void vPortYield( void )

{

    xTaskToSuspend = prvGetThreadHandle(             
    xTaskGetCurrentTaskHandle() );

    vTaskSwitchContext();

    xTaskToResume = prvGetThreadHandle( 
    xTaskGetCurrentTaskHandle() );

 

    prvResumeThread( xTaskToResume );

    prvSuspendThread( xTaskToSuspend );
 
}    

由上面框架可知，任务的优先级调度是有RTOS实现，port.C只要保证依据RTOS返回需要运行程序正常运行，挂起需要暂停的程序即可。

 

2. FreePort posix原理

每个任务对应一个线程，参考pxPortInitialiseStack（）创建线程过程。

任务和线程进行绑定，参考vPortAddTaskHandle（）。

每个线程依赖线程信号量进行挂起和暂停操作，参考prvSuspendSignalHandler（）和prvResumeSignalHandler（）。

系统tick中断创建，参考prvSetupTimerInterrupt（）。

每个tick中断，中断退出，yield函数，都会进行任务切换。参考vPortYield（）。

这样，就由FreeRTOS管理不同线程的切换了。