CANFD 传输速率分析

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了CANFD 传输速率分析相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

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CAN-FD:英文为 CAN with Flexible Data-Rate,翻译为【可变速率的 CAN】

 

BRS (Bit Rate Switch) 位速率转换开关,当 BRS 为显性位时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致,当 BRS 为隐性位时数据段的位速率高于仲裁段的位速率;

 

CAN-FD 采用了两种位速率:从控制场中的 BRS 位到 ACK 场之前(含 CRC 分界符)为可变速率,其余部分为原 CAN 总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器,它们除了采用不同的位时间单位 TQ 外,位时间各段的分配比例也可不同。

 

因此,对于 CAN-FD,是在 CAN 的基础上增加了一个数据域的传输速率,数据传输速率要大于等于原 CAN 总线用的速率。说白了 CANFD 支持两种传输速率,两种速率可以保持一致,也可以不保持一致。

 

 

 

上图上 CubeMX 截图,下面讲解一下如何进行位速率设置:

CAN-FD 有两种模式:

  1. FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 不使用位速率转换开关
  2. FDCAN_FRAME_FD_BRS     使用位速率转换开关

 

这两种模式怎么设置 niminal 速率和 data 速率呢?如下:

当 Mode = FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 的时候,两种速率保持一致,只需要设置常规的 CAN 速率即可,即 nominal 速率。

当 Mode = FDCAN_FRAME_FD_BRS 的时候,需要两个速率都要设置,并且 data 速率要大于等于 nominal 速率。

 

接下来说一下怎么设置位速率:

位速率:做位采样用的;

位速率组成:

Syncseg

Propseg

Phaseseg1

Phaseseg2

同步段

传播时间段

相位缓冲段 1

相位缓冲段 2

意思就是一个 bit 的长度,主要目的是为了准确采集到该 bit 属于高电平或者低电平,由于电信号的上升沿或者下降沿都有损耗,不是标准的高电平或者低电平,因此在该电平 80% 左右位置对该 bit 位电平进行采样最为合适,采到的信号最为稳定。

采样点是在 seg1 后面;同步段一般占用 1td;

采样率计算公式:

sample = (1+proseg+seg1)/(1+proseg+seg1+seg2);

 

/* 波特率计算公式 */

Baudrate = 1/bit time

Bit time = Syncseg+Phaseseg1+Phaseseg2

 

其中 Phaseseg1 包含了 progseg 段,用来吸收网络上的物理延迟。

 

对于常用的 CAN 速率:

由于 hal 库里对应的四个值都进行了加 1 操作,如:

Nominal Prescaler = NBRP [8:0]+1, 因此公式简化如下:

举例:

HSE 25M,主频 400M,fdcanclk 为 200M,baudrate = 500k,则

可以设置 tsyncseg = 10,tsge1=31,tseg2=8,tsjw=8;

其中 tsjw 是包含在 tseg1 中的,在 tseg1 前面那一段。

以上是关于CANFD 传输速率分析的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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[硬拆解]拆解一个USB转CAN-FD总线设备-PCAN-USB FD

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