[TSG开发]法如扫描仪SDK探幽-1.旧版SDK采集流程问题解析常见参数

Posted 2023-05-31 Human::Singleton()->Leventu

做什么

法如扫描仪是一个三维的激光扫描仪，可以通过特定的作业模式将空间以三维激光点云的形式保存下来，并且通过特定的算法得出一些想要的具体参数。

这个SDK探幽日志主要是对目前SDK开发中遇到的一些问题做个记录，以及对未来开发的一些指导，只是在业余时间简单写写，之后还会深入探索与合作。算是一个把FARO官方文档吃进去再吐出来的一个过程。

简单看了一下官方文档，稍微记录一下FARO旧版SDK的开发指南。

首先我们要知道法如的SDK是什么东西，我们可以看一下官方示例：

我们可以看到，法如执行一次扫描任务，代码量并不大，但是这到底是个什么鬼？

没错，就是在C++上的#import命令，看上去很奇葩，而且不需要#include 一个头文件，为什么就突然多一个类出来了？我们来巨硬的官方文档看看，这是什么意思？

#import 指令 (C++)

#imprtC++:专用。过去一直合并类型库中的信息。 类型库的内容将转换为 C++ 类，主要描述 COM 接口。

我们可以简单看一下FARO的官方文档

如上很明显可以看出FARO的SDK实际上就是通过注册COM组件的形式将自己的DLL注册进了window系统内，这也难怪FARO一直没有开发linux下的SDK。。。。毕竟这是要推倒重做的事，不过最近又出了新的API，之后需要参考一下这个API。.

怎么做

从目前的代码出发，我会简单聊聊FARO扫描仪的螺旋CAN式扫描仪的用法及流程。

实际上从目前的作业流程来说，和官方文档给出的示例文档差别不大，大概流程：

1.初始化法如SDK，获取COM对象

2.设置IP，证书，密钥等信息，调用接口连接至法如扫描仪

3.设置扫描参数

4.启动法如扫描仪预热，开始旋转

5.准备完毕后让法如扫描仪进入数据记录状态，这个时候才开始生成数据：

6.采集完毕，停止扫描仪

7.脱离控制，当然了也可以直接退出进程，COM组件消失后就自动放开控制。

sdk中常用接口及其作用见下表，更完整请看官方文档：

CoInitialize(NULL)	初始化SDK服务
BSTR licenseCode = ... /* FARO LS license code */;	插入扫描仪的秘钥
IiQLibIfPtr libRef = static_cast<IiQLibIfPtr>(liPtr);	拿到提供服务的指针
scanCtrl->ScannerIP = L"132.154.24.13";	设置扫描仪ip
connect()	与扫描仪建立连接
syncParam()	设置完参数后用于同步参数至扫描仪
startScan()	启动镜头（镜头旋转，但没正式记录）
recordScan()	开始记录数据
pauseScan()	暂停数据记录，镜头保持旋转
stopScan()	停止记录，停止镜头
CoUninitialize()	卸载服务

sdk中常用参数及其含义见下表，更完整请看官方文档：

ScanMode	枚举值。移动式扫描一般使用HelicalCANGrey，架站式可选StationaryGrey、StationaryColor。
StorageMode	枚举值。SMLocal：数据保存在扫描仪的sd卡中或是内置硬盘；SMRemote：数据保存在于扫描仪建立连接的远程电脑；SMAuto：自动选择保存位置，优先保存在连接的远程电脑。
ScanFileNumber	设置扫描文件的起始文件名。e.g.设置为1，则以后的文件会自动命名为2、3、4...
ScanBaseName	设置扫描文件的文件名前缀。e.g.设置为Test，则扫描文件名会变成Test001.fls、Test002.fls、Test003.fls...
RemoteScanStoragePath	若选择了将数据保存在远程电脑，此属性就是设置具体保存的文件夹路径
Resolution	设置扫描分辨率，有多个档位设置，此值与最终扫描成果的精度有关
MeasurementRate	设置测量速率，有多个档位设置，此值与最终扫描成果的精度有关
NoiseCompression	设置噪声压缩，有多个档位设置，一般设置为1，即不压缩
VerticalAngleMax	竖直方向最大角度，一般为90
VerticalAngleMin	竖直方向最小角度，一般为-60
NumCols	最大扫描线数，当扫描过程达到此值，会自动结束扫描，一般设为2000000
SplitAfterLines	分块线数，扫描文件中的线数达到此值，会自动将数据保存在下一个文件。可理解为单文件最大容量属性。一般设置为5000

什么问题？

目前最严重的问题就是，法如提供的这几个COM接口的返回值并不可靠，就比如说，我调用了startScan()之后，可能上方的灯闪烁，但是并不会开始旋转，但是这个时候COM口返回给我的值却没有任何问题，这是非常奇怪的，但是也有办法可以解决。几个比较常见的问题解决方案如下：

1.无法从connect()函数返回值判断扫描仪是否完成连接

答：需要通过查询Connected属性（bool类型）判断，当然了最简单的方法是直接看法如扫描仪上的界面，但是这显然是不合适的，怎么还能让用户亲自去看Connected属性，这不是开玩笑吗？

2.无法从startScan()函数返回值判断扫描仪镜头是否启动成功，灯闪蓝灯了，但是没有转起来？

以下回答显然是不可接受的，但是目前没有好办法解决，之后深入研究SDK后需要解决这个问题

答：1.人工观察扫描仪顶部的灯由蓝色常量变为红色闪烁，即镜头启动成功。2.据说还有一种方式，镜头启动之后（电子组）能从扫描仪的CAN口获取到镜头启动信息，具体的消息形式可找他们探讨一下，确定可用的话，软件这边从串口获取消息即可。

3.无法从stopScan()函数返回值判断扫描仪是否已正式结束记录

答：当拿到返回值之后直接卸载服务，会出现最后一个文件损坏的情况。据观察，stopScan之后要过一会才会将文件的最后一部分完整写入。可通过ScanProgress属性来查询扫描进度，当返回值是0时，一般就正式结束了。

4.开始记录数据后，数据有可能不生成

答：这个原因很复杂，但是主要出现这个问题的原因就是目前VTM软件的代码有问题，开始任务后扫描仪不一定真启动了，可能没有调用记录数据的这个接口。

实际上可以通过法如的SDK调用他们读取fls文件的接口，可以检查是否有数据生成，如果没有数据生成再报错。

为旧版 Xcode 集成 Facebook SDK 以支持 iOS 5 和 iOS 6

【中文标题】为旧版 Xcode 集成 Facebook SDK 以支持 iOS 5 和 iOS 6

【英文标题】：Integrating Facebook SDK for older versions of Xcode to Support both iOS 5 and iOS 6

【发布时间】：2013-03-17 23:28:16

【问题描述】：

我仍在使用 XCode 4.3.2 和 iOS 5.1 基础 SDK。我想要实现的是为 iOS 5.0+ 设备集成 Facebook API。只是基本功能，例如代表发帖和获取基本用户信息。

我假设哪个 Facebook SDK 可以在 iOS 5 上运行，也可以在 iOS 6 上运行，但我不确定。

作为 Facebook 集成的新手，任何人都可以对这个问题有所了解。 （由于我正在做这个项目，升级 XCode 和 iOS SDK 不是一个选项）

我应该研究哪个 iOS SDK？ 我可以同时支持 iOS 5 和 6、用基础SDK 5.1和XCode 4.3？ 是否有支持两个 iOS 版本的 API？ Facebook 集成有什么要求吗？

【参考方案1】：

首先您阅读了 Facebook 开发人员发布的这篇文章

http://developers.facebook.com/docs/getting-started/facebook-sdk-for-ios/

在第 1 步中，它也适用于 xcode 4.3

你仔细阅读所有步骤n实施

在第 6 步中，您在 Facebook Btn Pressed 的位置编写如下代码

 - (IBAction)facebookBtnPressed:(id)sender



        // if it is available to us, we will post using the native dialog
        BOOL displayedNativeDialog = [FBNativeDialogs presentShareDialogModallyFrom:self
                                                                        initialText:[NSString stringWithFormat:@"Here U write code which u want to post on facebook"]
                                                                              image:[UIImage imageNamed:@"1.jpg"]
                                                                                url:[NSURL URLWithString:@""]
                                                                            handler:nil];

        if (!displayedNativeDialog)
        
            NSString *shareStr = [NSString stringWithFormat:@"Here U write code which u want to post on facebook"];
            NSMutableDictionary* params = [[NSMutableDictionary alloc] initWithObjectsAndKeys:
                                           shareStr,@"description",
                                           @"sharelink", @"link",
                                           @"ImageName", @"picture",
                                           nil];

            [self performPublishAction:^

                [FBRequestConnection startWithGraphPath:@"me/feed" parameters:params HTTPMethod:@"POST" completionHandler:^(FBRequestConnection *connection, id result, NSError *error) 

                    if (error)
                    
                        NSLog(@"error in post");
                    
                    else
                    
                        UIAlertView *alert = [[UIAlertView alloc] initWithTitle:@"Success" message:@"Post Successfully" delegate:self cancelButtonTitle:@"Ok" otherButtonTitles:nil];
                        [alert show];
                    

                ];
            ];
        
    //

    //===set delagate in Viewcontroller.h of mySLComposerSheet
    [mySLComposerSheet setCompletionHandler:^(SLComposeViewControllerResult result) 
        NSString *output;
        switch (result) 
            case SLComposeViewControllerResultCancelled:
                output = @"Action Cancelled";
                break;
            case SLComposeViewControllerResultDone:
                output = @"Post Successfully";
                break;
            default:
                break;
         //check if everything worked properly. Give out a message on the state.
        UIAlertView *alert = [[UIAlertView alloc] initWithTitle:@"Facebook" message:output delegate:nil cancelButtonTitle:@"Ok" otherButtonTitles:nil];
        [alert show];
    ];


- (void) performPublishAction:(void (^)(void)) action 
    if ([[FBSession activeSession]isOpen]) 
        /*
         * if the current session has no publish permission we need to reauthorize
         */
        if ([[[FBSession activeSession]permissions]indexOfObject:@"publish_actions"] == NSNotFound) 
            [[FBSession activeSession] reauthorizeWithPublishPermissions:[NSArray arrayWithObject:@"publish_actions"]
                                                         defaultAudience:FBSessionDefaultAudienceOnlyMe
                                                       completionHandler:^(FBSession *session, NSError *error) 
                                                           action();
                                                       ];
        else
            action();
        
    else
        /*
         * open a new session with publish permission
         */
        [FBSession openActiveSessionWithPublishPermissions:[NSArray arrayWithObject:@"publish_actions"]
                                           defaultAudience:FBSessionDefaultAudienceOnlyMe
                                              allowLoginUI:YES
                                         completionHandler:^(FBSession *session, FBSessionState status, NSError *error) 
                                             if (!error && status == FBSessionStateOpen) 
                                                 action();
                                             else
                                                 NSLog(@"error");
                                             
                                         ];
    

【讨论】：

如果您将此代码运行到 'xcode' 4.3 中，则无需添加 Social 和 AdSupport 框架。如果使用 iOS 6，则将这两个框架添加为适用于 iOS 5 的 Optional