使用STM32CubeIDE编写EC11 定时器中断方式

Posted 2023-05-16

参考技术A

原贴地址 使用STM32CubeIDE编写EC11

从上图可以看出旋转EC11时，A相上升沿时，B相高电平为顺时针转动，B相低电平则为逆时针转动。所以我们利用这一特性，使用STM32的定时器捕获功能对A相进行电平捕获，然后与B相电平进行比较从而判断旋转方向。

首先要开启定时器TIM3，我们使用这个 HAL_TIM_IC_Start_IT(htim, Channel)； 启动定时器。

使用定时器回调函数

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

在里面编写上面的程序，因为我们将B相接在PA7引脚，所以我们使用switch case语句进行判断引脚电平，如果单片机检测到A相为高电平就会进入这个中断判断B相电平，低电平为反转，高电平极为正转（程序中的cnt为计数作用）。

经测试通过串口打印数据，EC11非常稳定，也没有出现丢步和乱跳的情况。

如何在 Objective-C 中编写计时器？

【中文标题】如何在 Objective-C 中编写计时器？

【英文标题】：How Do I write a Timer in Objective-C?

【发布时间】：2011-03-31 23:29:34

【问题描述】：

我正在尝试使用 NSTimer 制作秒表。

我给出了以下代码：

 nst_Timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:0.001 target:self selector:@selector(showTime) userInfo:nil repeats:NO];

它无法在几毫秒内工作。这需要超过 1 毫秒。

【参考方案1】：

不要那样使用NSTimer。 NSTimer 通常用于在某个时间间隔触发选择器。它的精度不高，不适合你想做的事情。

你想要的是一个高分辨率计时器类（使用NSDate）：

输出：

Total time was: 0.002027 milliseconds
Total time was: 0.000002 seconds
Total time was: 0.000000 minutes

主要：

Timer *timer = [[Timer alloc] init];

[timer startTimer];
// Do some work
[timer stopTimer];

NSLog(@"Total time was: %lf milliseconds", [timer timeElapsedInMilliseconds]);  
NSLog(@"Total time was: %lf seconds", [timer timeElapsedInSeconds]);
NSLog(@"Total time was: %lf minutes", [timer timeElapsedInMinutes]);

编辑：为-timeElapsedInMilliseconds和-timeElapsedInMinutes添加了方法

Timer.h：

#import <Foundation/Foundation.h>

@interface Timer : NSObject 
    NSDate *start;
    NSDate *end;


- (void) startTimer;
- (void) stopTimer;
- (double) timeElapsedInSeconds;
- (double) timeElapsedInMilliseconds;
- (double) timeElapsedInMinutes;

@end

Timer.m

#import "Timer.h"

@implementation Timer

- (id) init 
    self = [super init];
    if (self != nil) 
        start = nil;
        end = nil;
    
    return self;


- (void) startTimer 
    start = [NSDate date];


- (void) stopTimer 
    end = [NSDate date];


- (double) timeElapsedInSeconds 
    return [end timeIntervalSinceDate:start];


- (double) timeElapsedInMilliseconds 
    return [self timeElapsedInSeconds] * 1000.0f;


- (double) timeElapsedInMinutes 
    return [self timeElapsedInSeconds] / 60.0f;


@end

【讨论】：

这个类不包含dealloc方法。这不会泄漏吗？

如果我想使用这个类来重复执行一段代码（比如重复的 NSTimer），我该怎么做呢？

这个答案太可笑了，只有 1 票（现在是 2 票）。

由于[NSDate date] 在startTimer 和stopTimer 中自动释放，因此无法保证这些对象在稍后尝试使用它们之前由自动释放池释放，例如timeElapsedInSeconds。您应该将它们保留在startTimer 和stopTimer 中，并在其中释放之前的实例（以及在dealloc 方法中）以防止内存访问问题。

@yourfriendzak：我指的是在startTimer 和stopTimer 中构造的NSDate 对象；它们是自动释放的，因此它们的保留计数为零，并且它们可以随时由自动释放池释放。我可能会将start 和end 设为@property (nonatomic,retain)，然后使用self.start = [NSDate date] 和self.end = [NSDate date]。在dealloc 中，需要通过覆盖dealloc 方法（当然应该在最后的超类中调用dealloc）来释放[start release] 和[end release] 的start and end`。