为啥电机FOC控制里面反clarke变换 Valpha 和 Vbeta 的位置变了？

Posted 2023-03-08

为什么电机FOC控制里面反clarke变换 Valpha 和 Vbeta 的位置变了？

是不是可以这样理解，Clarke变换是采样电流的变换，Inverse Clarke变换是电压变换，电机中，电压比电流超前90°，所以Va就被拉到Ubeta轴上了。 参考技术A 超过90度的部分会反，比如120度。克拉克变换只是减去一个空间维度，其它的不管反正。是解耦控制的第一步。（其实我不懂，只能理解到这个程度了，也不知道有没有错） 参考技术B 这是变种的反clark变换，能够更容易算出综合矢量所在的扇区和两个邻边的时间分量。 参考技术C 我的理解是这样的：
首先，两个变换的物理量不一样，正变换用的是电流，而这里是电压。从数学的角度来讲反变换应该是正变换的逆矩阵，但是前提是需要求出以三相电压为变量的正变换，这样才能比较。当然，从坐标轴的应对情况来看，正反变换中，标准情况下，alpha轴应该就是U轴，而上面的beta轴对U轴，所以，这个应该不是标准的反变换。
另外，参考ST的FOC算法库，我觉得这并不是clark反变换，其实只是一种确定SVPWM三个占空比控制量的算法，可能是因为跟形式上跟clarke变换有相对的关系，所以用了反变换的名字。依据是在ST的FOC算法库中求SVPWM占空比时（算法函数名SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles），算法输入是alpha和beta轴电压，它并没有使用clarke逆变换的函数（在MC_Clarke_Park.c中只有park正反变换和clarke正变换三个函数）。
以上供参考。 参考技术D 哥们，问题解决了吗？我也一直奇怪呢！