为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

Posted 2023-04-19 wonchaofan

有几种可能：

①用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”的选项。 如图 3 所示。

②工艺对象组态的硬件开关上/下限位输入点与实际的输入点不符。例：上限位组态为I0.0，下限位组态为I0.1，但实际I0.1为上限位，I0.0为下限位。

③轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速，减速到启动/停止速度后反向运行寻找原点开关。如果限位开关行程过短，减速到启动/停止速度时轴运行超出了限位行程，在反向过程中会再次碰到限位开关，如下图所示，轴此时直接停止。如图 4 所示。（个人想法补充：若硬限位开关硬件限制制动距离很短，而加减速时间过长，导致制动距离不够，会一直触碰在限位开关处。而PLC下发回转命令后，还是在限位开关处，情况和上诉类似。）

这种情况可以通过增加限位开关行程、增大组态的加速度/减速度或降低寻找原点时的逼近速度解决。

 

 

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列表页关键代码

mounted() 
       
        //非从详情页返回时正常加载数据
        if (!this.$route.meta.isBack) 
            //执行加载数据的方法
           //重新加载页面
         else 
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            //存储分页第几页，用于返回列表页继续可以分页
    
            ...
        
        //执行完初始化isBack
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    ,
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    ,

main.js

// 返回定位
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    //判断需要定位的路由地址
    if(path == ‘/bbs‘)
                //获取储存起来的位置
        let scrollTop = sessionStorage.getItem(‘scrollTop‘);
        if(scrollTop)
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                //页面渲染完成后，在滚动，位置才是正确的，所以加个延迟
                document.getElementById(‘app‘).scrollTop = scrollTop; 
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            ,300)
        
    else
        //除了特定地址，其他的都返回顶部
        
        sessionStorage.setItem(‘scrollTop‘, document.getElementById(‘app‘).scrollTop*1);//储存位置

        document.getElementById(‘app‘).scrollTop = 0; 
    
)