VINS之IMU预积分的处理流程

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了VINS之IMU预积分的处理流程相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 参考资料:
[1] http://zhehangt.win/2018/04/24/SLAM/VINS/VINSVIO/

IMU预积分的具体细节和公式推导就不展开说了.我们从源头直接给出IMU预积分的处理流程.

在estimator_node.cpp中
main函数

IMU预积分

https://www.sohu.com/a/242760307_715754

http://www.sohu.com/a/243155537_715754

https://www.sohu.com/a/243601310_715754

http://m.sohu.com/a/244040730_715754

https://search.bilibili.com/all?keyword=vio%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86

以上是关于VINS之IMU预积分的处理流程的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

VINS-MONO初始化

VINS简介与代码结构

IMU 预积分推导

IMU 预积分推导

视觉-惯性里程计:IMU预积分

IMU预积分