怎么用代码实现canopen的301规范

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了怎么用代码实现canopen的301规范相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 1、CANopen简介
1.1.CANopen定义了应用协议,应用层,通讯协议三部分
1.2.CANopen源代码整体架构
其中,CANopen的基本知识就不做详细介绍,如需要了解,关注公众号"虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。
CAN driver layer:主要是CAN底层驱动相关的,不同硬件平台的CAN驱动也不一样,这里使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-Controller
CANopen stack layer:这里是CANopen的具体实现
CCM layer:这里时由c写好的一些API函数,是中间调用层,实现各类报文和参数保存等功能。
需要注意的是一些功能的实现,需要自己添加程序,比如对1010和1011保存和恢复默认参数这部分,需要自己写程序。是保存那部分参数?保存在Flash还是eeprom中?需要自己选择等

2、CANopen移植流程
一个CNAopen的应用程序一般都遵循下列流程图,
2.1、初始化硬件
2.2、创建数据结构(对象字典、结构体、变量、实例)等
2.3、初始化一些服务,包括通讯参数,穿件通讯对象
2.4、在程序中,处理CANopen协议中的内容
2.5、必要时关闭CANopen layer
注意:在进图主函数之前,程序会先进行初始化设置,比如对系统时钟的设置。本教程使用的系统时钟是168M,外部晶振是8M,PLL作为时钟源。这部分的配置主要跟F407系统时钟配置相关,这里就不详细说明。
CANopen源代码移植
2.1、初始化硬件
进入主函数后,
串口初始化:对串口进行初始化设置。当程序运行是,出现错误时,CANopen 层会调用一些标准函数,通过串口输出错误的一些说明,错误代码,方便调试错误,比如错误代码0x0013,查看错误代码表,发现是CAN初始化错误,这时候就需要检查CAN的初始化,经检查确认是CAN的Rx和Tx在程序移植时对应的引脚不同。这样减少了移植差错时间。比如0x0078,这时候就要检查PDO映射和对象字典了。
时钟初始化:F407配置407的滴答定时器为1ms产生一次中断
CAN设置:选择单CAN或者多CAN,对Rx和Tx相关引脚进行设置

2.2、CANopen Layer初始化
CcmInitCANopen这个函数初始化CANopen layer,创建数据结构,当执行完该函数时,对象字典创建成功,默认值被些人相关的索引条目中。但是对象字典的索引条目还没连接到应用程序中,也就是调用这些索引数据这部分程序还没完成。此时,NMT保持在初始化状态。
设置节点ID为0x41,波特率为125k
需要注意:
把参数分装在结构体tCcmInitParam中,需要注意的是这里的结构体中的成员是固定不变的,所以保存在ROM中,如果需要改变节点地址或者需要通过DIP改变节点,那么该结构体必须保存在RAM中

2.3、CANopen Layer初始化后,开始进入NMT状态机的切换。执行CcmConnectToNet()这个函数,从初始转态中切换到预操作状态。
这一部分中,当不同的xxxNMTEvent发生时,都要调用AppCbNmtEvent这个回调函数,比如上电状态初始化,应用层复位(0x2000-0x5FFF和0x6000-0x9FFF),通讯参数复位(0x1000-0x1FFF)
注意:当使用LSS这个功能时,在进入NMT状态机的切换前,应该先执行LSS状态机。根据CiA DS-305协议,CcmProcessLssInitState 的返回值如果为0xFF,就标志无效的节点,因此一直执行循环,知道该返回值不为0xFF。当然,不需要LSS的话,这部分可以不要。

2.4、进入操作状态,有两种方法:一是设备接收到进入操作状态的报文(0x00, kNmtCommStartRemoteNode). 后者调用了CcmBootNetwork
在主函数里面模拟数字量输入,Ccmprocess()是CANopen协议的处理函数,包括 PDO module,LSS module,NMT master module,NMT slave module,EMCP module,HBC module,HBP module,SDOS module,SDOC module等等。本回答被提问者采纳

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