Linux中mujoco_py添加环境变量以及在pycharm中编辑配配置环境变量的问题

Posted 2023-03-24 juneyiiii

在经过一系列的操作装好mujoco之后，需要配好环境变量才能最终成功的运行！经过一段时间的折腾，博主总结一下三处在Linux中需要配置环境的地方：

1、.bashrc文件

博主习惯使用gedit ~/.bashrc命令打开.bashrc文件（比较方便编辑）。

在.bashrc文件中添加环境变量：export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:"/home/juneyiiii_/.mujoco/mujoco210/bin"

此时，可以在终端运行mujoco_py的验证代码进行验证：

import mujoco_py
import os
mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, \'model\', \'humanoid.xml\')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
#[0.  0.  1.4 1.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.
# 0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0. ]
sim.step()
print(sim.data.qpos)
#[-1.12164337e-05  7.29847036e-22  1.39975300e+00  9.99999999e-01
#  1.80085466e-21  4.45933954e-05 -2.70143345e-20  1.30126513e-19
# -4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06  4.79357124e-05
# -6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03  5.54173825e-05
# -2.24492958e-06  4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03
# -1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05  7.63833991e-05
# -2.12765194e-05  5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]

正常来说，在.bashrc文件中添加了环境变量后，终端能够成功运行测试代码。

 

2、pycharm中的运行配置：

在pycharm中run代码文件时，需要在步骤1的基础上，找到运行->编辑配置->环境变量

在环境变量中添加export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:"/home/juneyiiii_/.mujoco/mujoco210/bin"

有多个LD_LIBRARY_PATH路径的时候，采用:（冒号）隔开：

例如：有两个LD_LIBRARY_PATH路径，/home/juneyiiii_/.mujoco/mujoco210/bin和/usr/lib/nvidia，那么环境变量中就写成下方的形式：

LD_LIBRARY_PATH=/home/juneyiiii_/.mujoco/mujoco210/bin:$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

此时，单个python文件的运行配置中的环境变量就添加好了。

按照惯例，将mujoco_py测试代码在配置好的python文件中运行，检验是否可用。

 

3、pycharm中，pythonconsole(控制台)的环境变量配置：

在经历步骤1、2之后，应该能在pycharm中正常运行mujoco_py了！但博主喜欢先在控制台调一下程序，但发现控制台居然报了环境变量的错误！！之前一直是正常使用控制台import mujoco_py的，不需要再单独配置环境变量，但服务器重启之后开始报错了！

此时的情况是：终端和python都能正常使用mujoco_py，唯独控制台不行！

解决方法：文件->设置->控制台->python控制台将mujoco的环境变量添加进去。

老规矩，在控制台再次使用mujoco测试代码，建议是否可用。

大功告成！