视觉slam线匹配算法

Posted 2023-01-31 Kris_u

线特征广泛存在于人为环境中，可以提供额外的约束。视觉SLAM中线特征的挑战是先特征的匹配问题。

LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Hough要快。 LSD是一种直线检测分割算法，它能在线性的时间内得出亚像素级精度的检测结果。该算法被设计成自适应模式，无需手动调参。

opencv使用头文件及命令空间

#include <opencv2/line_descriptor/descriptor.hpp>
using namespace cv::line_descriptor;

LBD: line binary descriptor 线二进制描述符

• opencv描述线特征的二进制描述子

Ptr<BinaryDescriptor> lbd = BinaryDescriptor::createBinaryDescriptor();
lbd->compute(img, keylines, mLdesc);   //mLdesc是矩阵格式

比较著名的点线特征融合的VSLAM方案：

• PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments（双目纯视觉