apm地面站哪个版本最好

Posted 2023-04-27

参考技术A Manager。
监控服务器性能指标（如CPU利用率和磁盘利用率）是重要的一环，可以用来推断CPU上的负载并评估服务器的总体内存利用率。通过跟踪网络接口中的流量、利用率和发送/接收的数据包数等参数，可以了解服务器上的负载量。
ApplicationsManager的服务器监控功能使您能够对服务器基础结构中发生的异常保持警惕。

PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录

文章目录

• 一. PX4
• • 1. gazebo 仿真
  • 2. 连接地面站
• 二、APM 仿真
• • 1. 执行仿真指令
  • 2. 连接地面站

本文仅记录仿真指令，搭建安装不在此…

一. PX4

首先给飞控源码和子目录权限

chmod -R 777 PX4-Autopilot

1. gazebo 仿真

PX4 中 使用 gazebo 仿真，一般对应机型的指令如下：

Quadrotor                                                  make px4_sitl gazebo
Quadrotor with Optical Flow                                make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow
3DR Solo (Quadrotor)                                       make px4_sitl gazebo_solo
Typhoon H480 (Hexrotor) (supports video streaming)         make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
Standard Plane                                             make px4_sitl gazebo_plane
Standard Plane (with catapult launch)                      make px4_sitl gazebo_plane_catapult
Standard VTOL                                              make px4_sitl gazebo_standard_vtol
Tailsitter VTOL                                            make px4_sitl gazebo_tailsitter
Ackerman vehicle (UGV/Rover)                               make px4_sitl gazebo_rover
HippoCampus TUHH (UUV: Unmanned Underwater Vehicle)        make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus
Boat (USV: Unmanned Surface Vehicle)                       make px4_sitl gazebo_boat
Cloudship (Airship)                                        make px4_sitl gazebo_cloudship

用最通用的旋翼测试：

make px4_sitl gazebo

执行后，将会直接弹出如下：

第一次可能会卡主，不行的话，重新执行一遍就好

2. 连接地面站

与APM连接相似，命令略有不同

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：

② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建Windows的 UDP 连接：（也可Android 手机等）

mavlink start -t 192.168.85.248 -u 14444

192.168.85.248 为Windows IP ， 14444 为端口号，记得不能14550，因为会重复

QGC 连接后如下，截个双屏的：

官方参考的 http://docs.px4.io/master/zh/simulation/gazebo.html

二、APM 仿真

1. 执行仿真指令

在APM源码，ArduCopter 下：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f X --console --map  
#加入-c是重新全部编译

执行后：

2. 连接地面站

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：


② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建 UDP 连接：（IP 为Windows、手机下的 IP 地址，端口号默认14550）

#output add 主机IP地址:UDP端口号
output add 192.168.85.148:14550

Windows下自动连接：

可以添加多个udp，同时连接多个地面站。

● 连接gazebo

记得都安装好后，

① 在APM源码中执行：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

② 另开终端启动 gazebo：

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

之后，QGC 会自动连接…

可以参考这个：

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC 联合仿真初体验